鋁錠生產線機械手全線使用
2007年8月初,在內蒙古包頭某鋁業有限公司,伴隨著70米長的鋁錠鑄造生產線運行時發出的有規律的落錠聲,一塊塊白色鋁錠脫模而出,進入水冷池.這
些鋁錠每塊都重30公斤,長寬900X150.經過水冷的鋁錠規則地排列在傳輸線的末端,一臺白色的機械手正快速向下運動,在手抓壓板接觸到鋁錠后開始減
速停止,然后敏捷地抓起5塊鋁錠,提升、旋轉、平移、下降、減速、停止、放開鋁錠、返回、進入下一個工作周期，整個動作過程平穩柔和、沒有任何
沖擊，而且速度非常快，僅用時15秒中。現場的工人師傅們都發出嘖嘖的贊嘆聲：“這臺手太好了，又快又平穩，比以前的設備漂亮先進，我們再也
不用受累搬鋁錠了！”來現場驗收設備的鋁業公司老總劉永行先生和某冶金設備廠的董事長李紅霞女士也都露出了開心的微笑。
在這條生產線末段執行搬運任務的機械手正是由沈陽力拓自動化控制技術有限公司采用德國BAHR公司生產的直線定位單元為核心元件開發設計的
，這也是目前國內第一條自主開發的全自動伺服驅動柔性鋁錠搬運機械手。
在以前的鋁錠生產中，鋁錠的搬運和碼垛一直是制約鋁錠產量的難題和瓶頸，由于國內制造的傳統機械手一般都采用液壓驅動，強制定位，所以整個
搬運過程中沖擊非常大，定位也不準確，經常掉錠，鋁垛也碼不整齊，導致最后沒有辦法打包。所以工廠不得不配備幾名工人，撿漏拾遺，工人的勞
動強度非常大，而且還影響了整個生產的效率和產量。而目前國外的鋁錠搬運和碼垛全部是采用六自由度的懸臂式機械手，這種設備非常昂貴，一臺
22T/H的鋁錠生產線機械手價格高達300多萬元，而在國內這樣的一條生產線也需要 200萬元。因此開發出一種價格便宜，自動化程度高的搬運機器人
成了眾多冶金設備企業和鋁業公司的迫切希望。
2006年下半年，沈陽力拓自動化控制技術有限公司總經理楊樹彬先生在和沈陽某知名冶金設備公司的老總李紅霞女士結識并了解到了他們的這一
需求，當即向她承諾力拓公司可以為他們開發這樣的設備。
2007年2月份，經過長達半年的技術論證和考察，該冶金設備廠終于和力拓公司簽定了兩臺22T/H鋁錠搬運機械手的設計制造合同。合同簽定后，力拓
公司立刻組織起公司的機械、電控骨干技術人員成立項目小組，進行技術攻關和技術調研，BAHR公司也非常重視這個項目，特意安排BAHR公司技術總
監Markus Franke先生配合力拓公司的工作。
開發設計這樣一臺搬運機器人，需要進行大量的數據計算和性能計算，如電機的選型，慣量的匹配、壽命計算、撓度變形、強度計算等等，而力拓公
司有幾十套各種專用的計算軟件，因此，我們只用了兩個星期就確定了整個設備的方案。設備的機械部分—－－-直線定位系統全部是在德國BAHR公司生
產，在國內進行組裝，電控部分在國內進行。
2007年5月，由力拓公司設計開發的鋁錠搬運碼垛機械手在沈陽某冶金設備廠進行了整線聯調，取得了成功！隨后在該工廠進行了72小時模擬生產運行
，無任何故障。一周后，該機械手被全部拆分打包發往內蒙古包頭。隨后就發生了本文開頭那一幕。