產品：德國BergerLahr公司和Roboworker公司中國總代理在很多產品的生產過程中，用機器人來完成一些生產工序，不僅能提高生產效率，降低成本，更能提高產品質量。例如在ESTEE LAUDER公司的唇膏生產過程中，要把唇膏和外殼從拖盤中取出，再把唇膏整潔準確地裝入殼內，并蓋好蓋及擰緊，最后把成品唇膏放入另一拖盤中。還有在許多手機生產過程中，在一個托盤上整齊地放置一些裝有手機外殼、印刷電路板、用塑料袋包裝好的顯示部件。機器手爪把它們一個一個地抓取到傳送帶上，以便進行下一步處理，并在最后把已經空的托盤搬到空托盤摞上。這類碼垛機器人被廣泛應用在醫藥、包裝、儀表裝配、繼電器生產等眾多行業，因其結構和工作原理非常類似，而且都以直角坐標機器人為基礎，所以本文先簡介直角坐標機器人，再介紹標準碼垛機器人及一應用案例。一，直角坐標機器人直角坐標機器人主要由幾個直線運動軸組成，通常分別對應直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角，通常X軸和Y軸是水平面內運動軸，Z軸是上下運動軸。直角坐標機器人的核心部件是直線運動軸，它是由精制鋁型材、齒形帶、直線運動導軌和伺服電機等組成。單根運動軸標準最大行程為5600mm，負載1~200公斤，定位精度0.05mm，最高運動速度8米/秒。按照具體應用對定位精度，有效行程，運行速度和負載大小，運動方式等來選擇相應的導軌，并組合成相應形式的多維機器人來完成特定的任務。按其結構形式有30多種二維和三維機器人，還可以在Z軸上加上一個或兩個旋轉軸，構成四維和五維機器人。多臺直角坐標機器人按特定的組合構成，同步完成特定的任務。碼垛機器人是最常見的組合，針對不同的應用形成多種標準形式的碼垛機器人。二 碼垛機器人結構德國百格拉公司在20年的應用中形成了一些標準化系列碼垛機器人。這類碼垛機器人主要用于在自動化生產過程中執行大批量工件的搬運，加工處理及轉移等任務。每個碼垛機器人有兩摞或三摞托盤，每摞托盤的數量和尺寸隨應用而定。下面以WMS型機器人為例來加于分析和介紹。圖1中，A摞托盤中最上層的那個托盤被抬起并移動到水平位置，此時托盤及部件的裝載或卸載位置可以通過自由編程來實現，一個托盤里的工件處理后被放回原處，當然也可以放到另一位置。下面描述其原理性工作過程，首先用傳送帶或手推車把一摞托盤送到A位置，A摞托盤存放要處理的工件。通過工裝使A摞托盤精確定位，手爪（Gripper）在導軌Y軸的帶動下下降到最上面拖盤位置，手爪合抓緊拖盤，然后升高到固定高度后停止。此時由另外一臺2維XZ軸機器人對托盤里的工件進行處理。 通常是取出工件到另一個工作位置上進一步處理，處理完畢后再放回拖盤里原來的位置。 待整個拖盤里的工件全處理