硬 件：
伺服放大器：MADDT1205
伺服電機：MSMD012P1U
運動控制卡：PCI-9014, 以下接線方式僅以X軸為例說明
端子板：DIN-68S
松下伺服放大器 （MADDT1205）接頭CNX5引腳定義，以及與端子板DIN-68S引腳相連接說明如表1-1所示：
表1-11- CNX5和端子板接線圖
|
No
|
伺服引腳
（信號）
|
信號名稱
|
No
|
端子板引腳（信號）
|
|
7
|
COM+
|
控制信號電源
|
34
|
EXTPWR
|
|
41
|
COM-
|
控制信號地
|
33
|
EXTGND
|
|
29
|
SRV-ON
|
伺服接通輸入
|
18
|
DO0(或者其他DO)
|
|
44
|
PULSH1
|
指令脈沖1
|
2
|
PUL1+
|
|
45
|
PULSH2
|
|
3
|
PUL1-
|
|
46
|
SIGNH1
|
指令脈沖2
|
4
|
DIR1+
|
|
47
|
SIGNH2
|
|
5
|
DIR1-
|
|
35
|
S-RDY+
|
伺服準備輸出
|
64
|
DI5（或者其他DI）
|
|
34
|
S-RDY-
|
|
28
|
EXTGND
|
|
37
|
ALM+
|
伺服報警輸出
|
28
|
DI0（或者其他DI）
|
|
36
|
ALM-
|
|
62
|
EXTGND
|
|
39
|
COIN+
|
位置決定結束輸出
|
63
|
DI4（或者其他DI）
|
|
38
|
COIN-
|
|
17
|
EXTGND
|
|
21
|
OA+
|
A相輸出
|
11
|
EA+
|
|
22
|
OA-
|
|
12
|
EA-
|
|
48
|
OB+
|
B相輸出
|
13
|
EB+
|
|
49
|
OB-
|
|
14
|
EB-
|
|
23
|
OZ+
|
Z相輸出
|
15
|
EZ+
|
|
24
|
OZ-
|
|
16
|
EZ-
|
|
8
|
CWL
|
CWL行程限位
|
62
|
EXTGND
|
|
9
|
CCWL
|
CCWL行程限位
|
17
|
EXTGND
|
注：表1-1中，伺服引腳信號指的是，伺服驅動器端的信號，端子板引腳信號指的是我們板卡通過線纜連接到端子板上的信號上。
伺服驅動器的8,9腳對于A4來說,可以選擇接到GND上,或者在Pr04中設置為1使其無效.對于A5來說,可以不用接這兩根線,因為參數已經默認設置為無效了.
注意：伺服驅動器的信號參考地GND必須與控制卡的信號地EXTGND相連！
以上接線圖僅使用X軸接線作為示例。
DI0~DI3可分別設置成X,Y,Z,A軸的告警輸入。具體設置請參考說明書中函數說明。
基本參數設置如下：
|
PrNO.
|
參數名稱
|
設定值
|
|
pro 02
|
控制模式設定
|
0
|
|
pro 40
|
指令脈沖輸入選擇
|
1
|
|
pro 41
|
指令脈沖極性設置
|
1
|
|
pro 42
|
指令脈沖輸入模式
|
1
|
|
pro 46
|
脈沖輸出邏輯反轉
|
1
|
具體的參數含義即設置，請松下A4伺服電機的參考技術資料集。
注意:單端接線和差分接線時候,需設置驅動器上的pr40參數
松下MINAS 4A系列伺服驅動器電子齒輪參數設置：
相關參數說明：
松下伺服的DIV引腳用于選擇第1還是第2指令分倍頻分子有效。
當Pr45＝0時；每轉反饋脈沖數＝Pr44 × 4
當Pr45≠0時，每轉反饋脈沖數＝(Pr44/Pr45) × 編碼器分辨率
一、當Pr45=0時
Pr4A＝0 ，Pr45＝0，Pr44＝2500，Pr4B＝10000，此時編碼器反饋一圈值由Pr44設定，則4XAB相反饋后的數值應為Pr44設置的數值乘以4，即2500×4＝10000，而此時Pr4B設置為10000，就可以滿足板卡輸出脈沖和編碼器反饋值相等。
二、當Pr45≠0時
按照以下方法設置：
設伺服實際接收到的指令脈沖個數為AP，運動控制卡發送給伺服的指令脈沖個數為CP且假設此時第1指令分倍頻分子有效（Pr48）。
這可以影響到伺服在接受脈沖后的實際轉速，同時要注意電機的脈沖接收上限。
假設此時第1指令分倍頻分子有效（Pr48）。
只要滿足上述等式的參數設置可以使得板卡輸出與反饋數值一致。
例如我們設定Pr44—4B參數分別設置為：125、4096、0、4096及125
此時等式成立可以使得板卡輸出與反饋值一致
例如：我們設置Pr48＝1，Pr4A＝1,Pr48=1,則按照上述公式算出可得Pr45和Pr44應設置為2和1，則編碼器反饋率為：（1/2）×10000
其余電機及板卡相關參數設定注意事項：
相關參數說明：
1、 通過參數Pr02將伺服電機的控制模式設為位置控制模式
2、 設置參數Pr41和Pr42的脈沖輸入形式必須與我們運動控制卡的脈沖輸出形式一致，同時保持Pr46的極性與Pr41和Pr42所設定的極性一致。
端子板DIN-68S引腳說明：
