埃夫特工藝軟件 ER-RobotStudio簡介
機器人編程方式可分為示教再現編程和離線編程。目前，在國內外生產中應用的機器人系統大多為示教再現型。示教再現型機器人在實際生產應用中存在的主要技術問題有：
·機器人的在線示教編程過程繁瑣、效率低；
·示教的精度完全靠示教者的經驗目測決定，對于復雜路徑難以取得令人滿意的效果；
·對于一些需要根據外部信息進行實時決策的應用無能為力。而離線編程系統可以簡化機器人編程進程，提高編程效率，是實現系統集成的必要的軟件支撐系統。
·與示教編程相比，離線編程系統具有如下優點：
·使編程者遠離危險的工作環境，改善了編程環境；
·離線編程系統使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程，并能方便地實現優化編程；
·便于和CAD／CAM系統結合，做CAD/CAM/ROBOTICS一體化；
·可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程；
·便于修改機器人程序。
ER-RobotStudio機器人離線編程軟件主要功能
仿真環境中通過虛擬示教盒操作機器人運動，可用于教學方面；CAD模型導入功能（支持stp .igs .stl .dxf .3ds等格式）；通過各種標定方法，準確計算仿真環境中模型的位置及擺放姿態；在三維模型上添加軌跡點，軌跡點位置姿態可以進行優化處理；支持草圖繪制功能，可以在參考平面內繪制各種規則線條，并生成軌跡點；支持軌跡數據導入功能（通過導入ＣＡＤ文件，自動生成空間平面內軌跡，導入Ｇ代碼自動生成空間刀路軌跡）；機器人根據軌跡點位置姿態數據進行計算，自動計算機器人運動程序數據，進行后置處理，支持貝加萊、Keba、固高等文件格式（也可以支持其他品牌機器人格式）。
圖一CAD文件軌跡導入功能
圖二 草圖繪制功能
圖三CNC刀路軌跡導入功能
圖四機器人程序后置處理
根據以上技術功能，可以應用于搬運、碼垛、噴涂、打磨、機械加工等工藝范圍。
搬運
·可以根據現場位置進行3D環境中物料的擺放；
·在仿真環境下進行機器人物料搬運程序的編程；
·根據物料擺放位置實現了一般碼垛機器人的編程工作；
·搬運程序的可行性驗證，碰撞檢測等；
·機器人運動范圍驗證；
·搬運節拍仿真。
噴涂
·完成噴涂機器人程序離線編程；
·噴涂可以根據不同類型的產品快速創建軌跡點；
·根據工件模型創建三次樣條線軌跡，保證運動軌跡的均勻度；
·可以創建各種規則形狀的軌跡線；
·噴涂效果的仿真驗證；
·噴涂節拍仿真。
打磨
·完成銅件、鋅合金件打磨等衛浴行業機器人離線編程；
·完成現場設備位置標定；
·自動提取工件模型輪廓數據；
·進行打磨程序仿真驗證及速度設定。
機械加工
·成鏜孔，平面銑削程序的編程；
·通過導入刀路軌跡生成機器人程序，用于零件加工；
·加工節拍仿真等。
