臺達A2-L 伺服在數控雕銑機上的應用

2013年，正值第一個五年計劃，中央政策以擴大內需為立腳點，因此作為工具機母機的機床，會有更寬更廣的發展。目前國內需要以市場為導向，加大力氣提高自主創新能力，積極調整產業結構和產品結構。作為機床核心技術之一的雕銑機，在高速高精方面做得更是越來越棒。

一、設備外觀圖1

二、電氣配置圖2

三、調機步驟與分析

1、PA系統采用模擬量控制，模擬量對外界干擾較敏感，因此做好防干擾措施是非常必要的；由于系統或者伺服的硬件區別，零漂的問題隨之會產生，因此在正常調機前，需要對伺服的硬件做一次校準動作，即：P2-08=20，P4-10=5（此需要在伺服OFF，且外部模擬量無輸出情況下），有時候在校準后也無法完全消除零漂問題，這樣可以通過P4-22進行電壓的OFFSET設定，使得零漂值達到最小。

2、參數P1-59對模擬速度指令的線性濾波有很大的幫助。我列舉以下修改P1-59=0和2的波形進行比對。如圖3：

圖3可以明顯的看出，下圖的速度更隨性比較好。并且命令更是相當平滑。在實際的加工效果上，也起到了不同凡響的效果。此參數值大小的設置，可以根據電流的波動情況而具體設置。

3、一般雕銑機的都需要高速高精，自然伺服的響應也要被拉到極限。但對于機械自然震動頻率的影響，當伺服帶寬拉到一定高的時候，會產生共振問題，而產生很大的噪音。而A2伺服內部可以進行系統鑒別的頻譜，可以清楚地看出，各個慣量比的設定是否正確，各個共振點的頻率等等。對于調整好一個穩定系統，變得輕而易舉。如圖4：

4、雕銑機常見問題：一般雕銑機都會測試加工球形工件，而在Z軸換向處會產生線條。對于一般采用位置控制的CNC系統，可以在上位機做尖角補償（又叫過象限補償）。而對于采用仿真量控制的系統，一般不存在此類補償。為了解決此過象限問題，因此只有提高伺服帶寬，增加響應性。在受限與機械自然共振頻率下，我們無法再調高伺服帶寬的情況下，我們又如何解決呢？而A2-L增加了一組摩擦力補償，P1-62，P1-63讓你完全無后顧之憂（P1-62摩擦力補償百分比，P1-63摩擦力補償平滑常數）。圖5

前者為沒有進行補償時的命令與追隨的示波器，后者為補償后的示波器，補償效果非常好。但在補償的時候，要注意到一個P1-38的參數。因為P1-62，P1-63補償量是在判斷伺服是處于零速啟動的過程中開始做補償，而P1-38正是零速判斷的條件。所以要想能更好的補償，必須選擇合適的時機，即P1-38設置越小，補償效果越好。圖6為軟件模擬補償示意圖。