2013年3月，安川首鋼機器人有限公司自主研發的“把持裝置”獲得國家實用新型專利。
為解決機器人搬運圓柱形工件作業中，工件相對于把持裝置的圓周方向易出現偏轉，普通把持裝置難以適應定位精度要求高的工況問題，安川首鋼機器人有限公司研發了一種新型圓柱形工件把持裝置。除通用的爪體外，該裝置利用圓柱形工件在長度方向的長孔，設計了可以插入長孔中的移動部件，該部件可以在長孔中進行縮放，從而能夠在各個方向上,保證工件在機器人搬運過程中相對于把持裝置的位置不發生改變。
該專利適用于高精度要求的機器人搬運生產線，“把持裝置”的開發成功，提高了該公司機器人搬運項目的技術水平。
