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          雷賽課堂 | 帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進(jìn)

          發(fā)布時(shí)間:2021-07-19 16:16     新聞?lì)愋停?a href='/news/pronews/l_1.html'>產(chǎn)品資訊      人瀏覽
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          本欄目將邀請(qǐng)雷賽智能的行業(yè)專家&資深應(yīng)用工程師主筆,以圖文并茂加以短視頻的形式,生動(dòng)講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品各系列產(chǎn)品,包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用。

          本期看點(diǎn):應(yīng)用服務(wù)部何工帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進(jìn)

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

          CL2C驅(qū)動(dòng)配電機(jī)選型方案




          硬 件 接 線

          01

          RS485硬件接線

          針腳定義如下:

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品



          通 訊 說(shuō) 明

          01

          485通訊格式


          波特率:典型用9600,最大用115200;

          從站ID:1~31;

          默認(rèn)通信數(shù)據(jù)格式:8-N-1(8 位數(shù)據(jù)位、無(wú)校驗(yàn)、1 位停止位)


          02

          通訊協(xié)議


          驅(qū)動(dòng)器支持MODBUS-RTU協(xié)議的16bit數(shù)據(jù)讀寫,所有參數(shù)地址均可在參數(shù)總表中查找。雷賽驅(qū)動(dòng)器目前常用如下幾種功能碼:

          ?0x03:讀保持寄存器;

          ?0x06:寫單個(gè)保持寄存器;

          ?0x10:寫多個(gè)保持寄存


          0x03-讀保持寄存器

          描述:讀保持寄存器,字節(jié)指令操作,可讀單個(gè)或者多個(gè);

          發(fā)送報(bào)文格式:


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          注:此處用于讀取寄存器地址0x0191峰值電流,003C(16進(jìn)制)=60(10進(jìn)制),即電流為6A。


          0x06-寫單個(gè)保持寄存器

          描述:寫單個(gè)保持寄存器,字節(jié)指令操作,只能寫一個(gè);

          發(fā)送報(bào)文格式:

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          注:此示例中,地址0x0191為峰值電流地址,寫入數(shù)據(jù)0x0020=32(10進(jìn)制),即此時(shí)電流修改為3.2A。


          0x10-寫多個(gè)保持寄存器

          描述:寫多個(gè)保持寄存器,字節(jié)指令操作,可寫多個(gè);

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          注:此示例中,對(duì)輸入口DI2/DI3的功能進(jìn)行修改,賦值DI2=0x28(路徑地址0),DI3=0x29(路徑地址1)。


          讀取驅(qū)動(dòng)器各種運(yùn)行狀態(tài)

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          Tx:01 03  22 21 00 0F 9E 7C  (讀取驅(qū)動(dòng)歷史報(bào)警)

          Rx:01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00

          00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05


          Tx:01 03 22 03 00 01 9E 7C    (讀取當(dāng)前報(bào)警)

          Rx:01 03 02 00 00 B8 44

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          Tx:01 03 60 2A 00 04 7B C1   (讀取指令位置和電機(jī)實(shí)際位置)

          Rx:01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7

           

          Tx:01 03 10 44 00 04 00 DC    (讀取指令速度和反饋速度)

          Rx:01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6

           

          Tx:01 06 18 01 11 11 11 7E    (復(fù)位當(dāng)前報(bào)警)

          Rx:01 06 18 01 11 11 11 7E

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          回原點(diǎn)操作方法舉例

          回零包括:Z相回零、限位回零、原點(diǎn)回零和手動(dòng)設(shè)零,同時(shí)還包括上電第一次使能時(shí)回零。

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          舉例:力矩回零;

          Tx:01 06 60 0A 00 0C B7 CD    (切換為力矩回零)

          Rx:01 06 60 0A 00 0C B7 CD   

           

          Tx:01 06 18 01 22 11  06 06    (保存參數(shù))

          Rx:01 06 18 01 22 11  06 06

          之后斷電重啟,完成。 

          舉例:上電回零;

          Tx:01 06 60 00 00 04 96 09

          Rx:01 06 60 00 00 04 96 09

          需要重啟。


          運(yùn)行多段PR案例

          01

          常用常數(shù)地址表


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          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

          02

          485通訊運(yùn)動(dòng)舉例

          固定觸發(fā)方式是指首先把不超過(guò) 16 段回零和路徑配置好,然后通過(guò)0x6002(觸發(fā)寄存器)來(lái)替代CTRG 和 HOME,操作路徑的啟動(dòng)。該方式適用于動(dòng)作固定,操作簡(jiǎn)單的系統(tǒng)。

          步驟如下:

          1、首先配置需要運(yùn)行的回零和路徑,可以上電臨時(shí)發(fā)送參數(shù)配置,也可用上位機(jī)配置好后保存。

          2、使能驅(qū)動(dòng)器。

          3、通過(guò)對(duì) 0x6002寫入相應(yīng)的命令實(shí)現(xiàn)各動(dòng)作的選擇和啟動(dòng)。

          往地址0x6002寫0x01P(P為路徑號(hào)0~15),P段定位;

          往地址0x6002寫0x020,回零;

          往地址0x6002寫0x021,當(dāng)前位置手動(dòng)設(shè)零;

          往地址0x6002寫0x040,急停;

          讀地址0x6002,顯示值為0x000p(P為路徑號(hào)0~15),表示定位完成,可接收新數(shù)據(jù); 

          讀地址0x6002,顯示值為0x01P(P為路徑號(hào)0~15)、0x020、0x040表示還未響應(yīng)命令;

          讀地址0x6002,顯示值為0x10P(P為路徑號(hào)0~15),表示路徑運(yùn)行中;

          讀地址0x6002,顯示值為0x200,表示指令完成等待定位。

          報(bào)文格式如下所示:

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品


          路徑規(guī)劃

          案例1:運(yùn)用上位機(jī)與CL2C-RS57驅(qū)動(dòng)器RS485通信,運(yùn)行路徑A-B-C。

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

          注釋:脈沖值正負(fù)值決定電機(jī)運(yùn)行方向正反。


          位置寫入

          寫入A段參數(shù)到PR0:

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

          主站發(fā)送報(bào)文:

          Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E

          從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD


          寫入B段參數(shù)到PR1:

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

          主站發(fā)送報(bào)文:

          Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22

          從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F


          寫入C段參數(shù)到PR2:

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

          主站發(fā)送報(bào)文:

          Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25

          從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68

          寫入數(shù)據(jù)成功后,打開(kāi)Motion studio軟件路徑表監(jiān)測(cè),確認(rèn)數(shù)據(jù)如下。

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品


          路徑運(yùn)行

          執(zhí)行PR0位置

          主站發(fā)送報(bào)文:

          Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18

          從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18

          監(jiān)測(cè)PR0是否執(zhí)行完成:

          主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài):

          Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

          PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文:(讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運(yùn)行中)

          Rx:  01 03 02 00 00 B8 44

          PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx: 01 03 02 00 00 91 81

          執(zhí)行PR2位置

          主站發(fā)送報(bào)文:

          Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

          從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE

          監(jiān)測(cè)PR2是否執(zhí)行完成:

          主站發(fā)送報(bào)文查詢PR2狀態(tài):

          Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14

          PR2運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx: 01 03 02 01 02 38 15

          PR2運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文:

          Rx: 01 03 02 00 00 50 41

          以上是本期課程的分享,更多精彩教程,敬請(qǐng)期待。

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          雷賽簡(jiǎn)介

          雷賽智能(SZ.002979)是智能裝備運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的世界知名品牌和行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)。
          自1997年成立以來(lái),雷賽一直以“聚焦客戶關(guān)注的挑戰(zhàn)和壓力,提供有競(jìng)爭(zhēng)力的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品與解決方案,持續(xù)為客戶創(chuàng)造最大價(jià)值”為企業(yè)使命、聚焦于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制卡、運(yùn)動(dòng)控制器等系列精品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù),通過(guò)鍥而不舍、點(diǎn)點(diǎn)滴滴的持續(xù)努力來(lái)成就客戶夢(mèng)想和實(shí)現(xiàn)共同成長(zhǎng)。經(jīng)過(guò)二十年如一日的產(chǎn)品創(chuàng)新、市場(chǎng)開(kāi)拓和應(yīng)用服務(wù),雷賽已成為全球產(chǎn)銷規(guī)模領(lǐng)先的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品和解決方案提供商。由于雷賽產(chǎn)品兼具穩(wěn)定可靠和性能優(yōu)越的雙重優(yōu)勢(shì),在電子、機(jī)器人、機(jī)床、物流、醫(yī)療等行業(yè)獲得上萬(wàn)家優(yōu)秀設(shè)備廠家的長(zhǎng)期使用,且遠(yuǎn)銷美國(guó)、德國(guó)、印度等60多個(gè)國(guó)家。

          雷賽智能,CL2C系列閉環(huán)步進(jìn),驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,控制產(chǎn)品

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