各位寶子們，歡迎回到安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作推文頻道，本期為安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第八期，小編繼續(xù)和您見(jiàn)面啦~！
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機(jī)器人工作時(shí)，為了避免機(jī)器人和周邊設(shè)備、機(jī)器人和機(jī)器人發(fā)生碰撞，我們可以設(shè)立干涉區(qū)，使機(jī)器人在安全的環(huán)境中作業(yè)。
本期我們來(lái)著重學(xué)習(xí)安川機(jī)器人干涉區(qū)的定義及其相關(guān)設(shè)置方法。重點(diǎn)難點(diǎn)已經(jīng)全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！
干涉區(qū)是指：防止多臺(tái)機(jī)器人之間或機(jī)器人與周邊設(shè)備之間發(fā)生干涉的功能。
干涉區(qū)最多可設(shè)定64個(gè)，安川機(jī)器人常用設(shè)定種類有以下3種：
立方體干涉區(qū)，是指與底座坐標(biāo)、機(jī)器人坐標(biāo)、用戶坐標(biāo)中任一坐標(biāo)軸平行的長(zhǎng)方體。
以YRC1000控制柜為例，控制柜判斷機(jī)器人控制點(diǎn)的當(dāng)前值，是在此立方體干涉區(qū)內(nèi)還是干涉區(qū)外，并將判斷結(jié)果以信號(hào)輸出。專用輸出信號(hào)為#50080~#50157。詳見(jiàn)下圖：
圖片截取自《YRC1000 使用說(shuō)明書(shū)》
立方體干涉區(qū)的應(yīng)用，有“立方體干涉” 和“立方體外干涉” 兩種。
1）立方體干涉：
立方體干涉的定義是指：設(shè)定立方體內(nèi)部作為干涉區(qū)。機(jī)器人控制點(diǎn)的當(dāng)前值在立方體內(nèi)部時(shí)，會(huì)接通對(duì)應(yīng)的專用輸出信號(hào)。
2）立方體外干涉：
立方體外干涉的定義是指：設(shè)定立方體外部作為干涉區(qū)。機(jī)器人控制點(diǎn)的當(dāng)前值在立方體外部時(shí)，會(huì)接通對(duì)應(yīng)的專用輸出信號(hào)。
圖片截取自《YRC1000 使用說(shuō)明書(shū)》
▲新建立方體干涉區(qū)（最大值/最小值）
操作范例演示視頻
軸干涉區(qū)是指：判斷各軸的當(dāng)前位置并將判斷結(jié)果以信號(hào)輸出。
在各軸的正負(fù)方向設(shè)定軸動(dòng)作范圍的最大值和最小值后，判斷各軸當(dāng)前值在區(qū)域內(nèi)還是區(qū)域外，并以信號(hào)輸出。（ON：區(qū)域內(nèi)、OFF：區(qū)域外），下圖以工裝軸的軸干涉為例：
圖片截取自《YRC1000 使用說(shuō)明書(shū)》
新建軸干涉區(qū)的方法，詳見(jiàn)下方視頻：
▲新建軸干涉區(qū)（工裝軸軸干涉）操作范例演示視頻
要清除已建立的干涉區(qū)數(shù)據(jù)，詳見(jiàn)下方視頻：
▲清除已建干涉區(qū)數(shù)據(jù)的操作方法
文末特別福利：
感謝一直堅(jiān)持看文和學(xué)習(xí)的各位伙伴，額外福利來(lái)啦~！
本次特別添加“禁止進(jìn)入干涉區(qū)信號(hào)應(yīng)用”的實(shí)際應(yīng)用案例視頻，供各位正在使用或即將使用安川機(jī)器人的家人們做參考。
▲禁止進(jìn)入干涉區(qū)信號(hào)應(yīng)用的案例視頻
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