歡迎大家來到安川機器人基礎操作培訓線上課堂第九期！
通過用戶坐標的建立和應用，可以縮短工程師示教編程的時間，提高編程效率。以YRC1000控制柜為例，其用戶坐標可建立63個，其序號為1~63。
本期我們一起來學習安川機器人用戶坐標相關的內容。重點難點已經全部梳理好，一期搞定，記得一鍵收藏呀！
本期要點
? 新建用戶坐標
? 已建用戶坐標的清除操作
方法一：軸操作機器人進行示教（三點法）
通過軸操作機器人進行3 點示教來定義用戶坐標。
如下圖所示，手動示教ORG、XX、XY 三個定義點，將其位置數據登錄在用戶坐標文件中。
●其中ORG為用戶坐標原點
●XX為用戶坐標X軸上的點
●XY為用戶坐標Y軸一側的示教點，選定此點后可以決定Y軸和Z軸的方向
圖片截取自《YRC1000 使用說明書》
具體的操作步驟請看下方視頻
▲新建用戶坐標（三點法）
方法二：指定從基準坐標開始的變化量（偏移量法）
指定基準坐標（基座坐標或用戶坐標），輸入從基準坐標開始的變化量來定義用戶坐標。
如下圖所示，定義從基準坐標開始的變化量(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz) 這6 個數據，并將其登錄到用戶坐標中，從而獲得右側的新用戶坐標。
●其中(X、Y、Z)是基準坐標的移動量
●（Rx、Ry、Rz）是基準坐標的旋轉角度
圖片截取自《YRC1000 使用說明書》
具體的操作步驟請看下方視頻：
▲新建用戶坐標（偏移量法）
要清除已經登錄的用戶坐標數據，可以通過以下兩種方法來進行操作，詳見視頻：
▲已建用戶坐標的清除操作
上一期抽獎結果揭曉
上一期的推文（9月9日 第八期）中，我們說好要隨機抽取1位幸運兒免費體驗“機器人云課堂”，請下圖中獎的伙伴將您的真實姓名、公司名稱、手機號碼（如實填寫，云課堂賬號登陸時需手機驗證）和郵箱地址（如實填寫，開通后賬號后信息聯絡用）通過下圖紅框位置，發送給后臺，我們收到信息后7-10個工作日內會開通學習賬號并聯系您（我們會妥善保管您的個人信息，且本次體驗不會產生任何費用）。
中獎賬號
后臺信息留言方法
▲點擊左下角紅框，在彈出的對話框內留言
還想了解更多機器人相關資料？
請掃描下方二維碼
所有機器人資料一網打盡！
往期培訓相關內容查看，請點擊
“#安川機器人線上培訓2023”
“#安川機器人線上培訓2024”
