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          機器人應用之定位抓取與機械手對位

          發布時間:2012-07-02 10:36   類型:專業論文   人瀏覽

                   面對中國市場的巨大潛力和廣闊的應用前景,各大企業近年來不斷加大投入,積極研發,擴大產能,不斷推出領先市場的各種工業機器人。機器人技術整合機器視覺及其他相關領域的研究成果,有機集成各領域的技術優勢,應用范圍也已經越來越廣泛。

                   機器人及機器人系統已經被廣泛應用于汽車、食品、制藥等行業。據中國視覺商城了解以機器視覺為導向的機器人定位、識別、檢測技術已經是全自動化領域一種新的標志。

          定位抓取:
                  在自動化的生產線上,有很多情況下,產品是無規則的排列,為了提高生產效率就要求機器人準確迅速的找到產品的位置,從而進行準確的抓取,進行下一步工位的操作。如圖所示為一個機械加工的零部件,從傳送帶上自動的輸送到機械手的抓取范圍內。通過機器視覺自動捕捉到零部件的中心點,發送給機器人的控制系統,由于該產品是一個中心對稱的產品,因此只需要定位該產品的中心位置即可。

               

          機械手對位: 
                  在一些生產過程中,廠家需要把兩個產品準確的裝配在一起,利用機械手可以達到很高的裝配效率,如下圖所示A產品要準確無誤的裝配到B產品上,如下圖所示。

                   A相機將產品的中心點(3個)分別計算出來 ,B相機將產品的中心點(3個)分別計算出來,最終輸出給機械手一個X,Y和角度偏移量,來引導機械手抓拍A相機拍攝的產品貼合到B相機拍攝的產品。

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