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一：當今的自動化應用中，智能型技術發展方興未艾，例如分布式運動控制，其中所有信息與控制均由中央服務器推送至自動化系統的邊緣裝置，這種設計大量節約了時間與金錢，儼然形成一種趨勢。之前分布式控制并不普及人們使用傳統的集中式運動控制，由主機（如PLC）管理馬達的運動，但是這種控制方式的缺點是需要大量的步線，建置如此復雜的系統相當困難，常出現線纜束過粗不易維修或無法提供可靠服務的情況。
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|
相較之下，分布式運動控制系統可減少甚至解決這些問題。由于控制功能就位在驅動器內部或周圍，從中心點至各運動軸的布線需求大幅減少，除使布線作業更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統可有效串聯短程控制以達到較遠距離，使整體控制范圍擴大，則是另一項額外的效益。
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二： TRIANMIC是德國一家從事運動控制的研發型公司，致力于步進電機，直流電機，壓電陶瓷電機的驅動器，控制器，通訊工具，運動控制芯片的開發，此外還為客戶提供專業定做方案。其幾乎所有產品都是基于分布式控制理念。現在就介紹基于TRINAMIC產品的嵌入式運動控制方案。整個方案系統圖
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上圖為控制1100個步進電機的例子，下圖為結構簡圖。
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整個網路結構十分清晰，主要有Ethernet轉CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN（支持 CAN總線的控制+驅動+電機+反饋）現分別介紹PD-140-42和NET-2-X。
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三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅動+電機+反饋
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TRINAMIC產品的一個主要的特點就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的產品，舉其中一款產品PD-140-42為例。電氣參數：
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■最大細分為64， MixDecay專利技術保證電機運行平穩
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■多種通訊方式USB，RS232， RS485和CAN
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另外還具有不同尺寸，力矩，通訊方式的PANDrive系列產品，可供客戶選擇如下圖所式
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60mm系列 57mm系列 28mm系列此外TRINAMIC還提供具支持 CAN的BLDC直流無刷驅動控制+編碼器
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四：NET-2-X：多用途通訊轉換器
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Net-2-X是一款具有高度集成和多功能接口的轉化器/網關。Net-2-X提供多種通訊接口，這種高集成的產品是在普通標準的產品中所不具有的，如Net-2-X具有 RS485，CAN，IIC，SPI，USB，Ethernet多種通訊接口，此外還具有與24V電壓兼容的I/O接口。Net-2-X與PC遠距離通訊中除了選擇 USB用做連接外，Ethernet更增加其接口允許兩者之間遠距離通訊。Net-2-X外部有一鋁制的外殼。
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●接口的網關，如以太網Ethernet轉CAN或RS485接口：
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●以太網Ethernet10M/100Mbit/s接口（RJ45），支持自動MDI/MID-X極性變換
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●RS485（2線和4線制）+RS422接口（光電隔離，可高達1Mbit/s）
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●CAN
2.0b接口（光電隔離，可高達1Mbit/s）
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TRINAMIC提供完整的網絡服務器用于配置信息，如設置IP地址，網關地址和域名.只需要通過PC發送控制指令就可以，詳細資料歡迎客戶來電索取，同時我們可以為客戶提供項目開發和嵌入式設計。
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-
源自德國,集成當今步進電機驅動控制和直流無刷電機驅動控制領域最先進技術,產品具有高集成度(多軸,驅動控制一體)支持多種通訊方式,功率體積比高,低功耗…等諸多先進技術
專利技術之—StallGuard步進電機堵轉檢測技術
1． 可實現在無傳感器下檢測電機堵轉
2． 可實現無需外部傳感器檢測電機的負載
3． 可檢測步進電機在機械系統中的共振區域，避開共振。實現平穩運行
該功能是用在雷達，注射泵，移液工作站最佳選擇
專利技術之—Coolstep電流隨負載動態調節
Coolstep技術可實現如果電機的電流可以根據電機的負載動態調節，類似伺服的電流環，在節省電能的同時可以實現電機的大力矩輸出和高速運行，避免由于力矩不夠而引起的丟步。
專利技術之—Mixed
Decay
混合衰減功能和基于256的硬件微步細分，可保證電機即使在很低的轉速下也能實現非常平滑的運動，不會產生振動。配合TMC特有的正弦加速控制可以達到市場上最高細分1024運行最平穩。該功能特別適用光學領域
專利技術之—Steathchop 低噪音,使步進電機運行更安靜.
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|
產品型號
|
SMCM1021
適合28步進
|
SMCM1140
適合42步進
|
SMCM1141
適合42步進
|
SMCM1160
適合57,60步進
|
SMCM1161
適合57,60步進
|
|
軸數
|
1
|
1
|
1
|
1
|
1
|
|
最大電流[A]
|
0.7
|
2
|
1.7
|
2.8
|
2.8
|
|
典型輸入DC[V]
|
24
|
24
|
24
|
48
|
24
|
|
供電范圍 DC [V]
|
9-28
|
9-28
|
9-28
|
9-51
|
9-30
|
|
最大細數
|
256
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存儲量(行數)
|
876
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件運動控制功能
|
-
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲線
|
直線
|
直線
|
直線
|
直線
|
直線
|
|
通訊接口: RS-232
|
-
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
通訊接口: RS-485
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通訊接口: CAN
|
-
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
通訊接口: USB
|
-
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通訊接口 CANopen
|
-
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
脈沖/方向輸入
|
√
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
編碼器輸入
|
-
|
ABN
|
-
|
ABN
|
-
|
|
磁編碼器線數[ppr]
|
1024
|
1024
|
-
|
1024
|
1024
|
|
限位輸入
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
2x (5/24V)
|
(3x 24V)
|
|
使能輸入
|
-
|
-
|
-
|
√
|
-
|
|
通用數字量輸入
|
(2x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(5x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
|
通用數量輸出
|
2x OD, 100mA
|
1x 5V, 1x OD, 1A
|
1x OD, 100mA
|
2x OD, 1A
|
2x OD, 100mA
|
|
模擬量輸入
|
1x 0-6.6V 12 bit
|
1x 0-10V 12bit
|
1x 0-10V 12bit
|
2x 0-10V 12bit
|
1x 0-10V 12bit
|
|
尺寸[mm2]
|
28 x 28
|
37 x 37
|
37 x 37
|
60 x 60
|
60 x 60
|
|
堵轉檢測stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
電流動態調coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
靜音技術spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
精密微步microPlyer?[μSteps]
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
|
可直接安裝電機尾部
|
28系列步進
|
42系列步進
|
42系列步進
|
57系列步進
|
57系列步進
|
|
產品型號
|
SMCM1180
適合86步進
|
SMCM1181
適合86步進
|
SMCM1110
適合57步進
|
SMCM6110
適合42步進
|
SMCM351-1
適合57,60步進
|
|
軸數
|
1
|
1
|
3
|
6
|
3
|
|
最大電流[A]
|
5.5
|
6.4
|
2.8
|
1.7
|
2.8
|
|
典型輸入DC[V]
|
48
|
24
|
24
|
24
|
48
|
|
供電范圍 DC [V]
|
18-55
|
10-28.5
|
10-30
|
9-28
|
9-52
|
|
最大細數
|
256
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存儲量(行數)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件運動控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲線
|
直線
|
直線
|
直線
|
直線
|
直線
|
|
通訊接口: RS-232
|
√
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
通訊接口: RS-485
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通訊接口: CAN
|
√
|
-
|
-
|
√
|
√
|
|
通訊接口: USB
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通訊接口 CANopen
|
√
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
脈沖/方向輸入
|
√
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
編碼器輸入
|
ABN
|
-
|
ABN
|
ABN
|
ABN
|
|
磁編碼器線數[ppr]
|
256
|
1024
|
-
|
-
|
-
|
|
限位輸入
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
6x TTL
|
12x 5/24V
|
6x 5/24V
|
|
使能輸入
|
√
|
-
|
-
|
-
|
-
|
|
通用數字量輸入
|
(5x 5/24V)
|
|
(3x TTL)
|
6x 5/24V
|
6x 5/24V
|
|
通用數量輸出
|
2x OD, 1A
|
2x OC, 100mA
|
2x OD, 100mA
|
6x OD, 100mA+ 2xOD, 1A
|
6x OD, 100mA
+ 2x OD, 1A
|
|
模擬量輸入
|
2x 0-10V 12bit
|
2x 0-10V
|
1x 0-10V, 12 bit
|
2x 0-10V, 12 bit
|
2x 0-10V, 12 bit
|
|
尺寸[mm2]
|
86 x 86
|
86 x 86
|
55 x 85
|
100 x 130
|
100 x 130
|
|
堵轉檢測stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
電流動態調coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
靜音技術spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
精密微步microPlyer?[μSteps]
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
16 to 256
|
|
可直接安裝電機尾部
|
86系列步進
|
86系列步進
|
|
|
|
全閉環步進伺服模塊
|
產品型號
|
SMCM3212
|
SMCM3213
|
SMCM6210
|
SMCM6211
|
|
軸數
|
1
|
1
|
3
|
3
|
|
最大電流[A]
|
3
|
3
|
6.4
|
6.4
|
|
典型輸入DC[V]
|
48
|
48
|
48
|
48
|
|
供電范圍 DC [V]
|
9-51
|
9-51
|
10-53
|
10-53
|
|
最大細數
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存儲量(行數)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件運動控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲線
|
直線
|
直線
|
正弦
|
正弦
|
|
通訊接口: RS-485
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
通訊接口: CAN
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
通訊接口: USB
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通訊EtherCAT
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
通訊接口 CANopen
|
√
|
-
|
√
|
-
|
|
編碼器輸入
|
ABN/SSI
|
ABN
|
ABN
|
ABN
|
|
限位輸入
|
2x 5…24V
|
2x 5…24V
|
3x 5V
|
3x 5V
|
|
使能輸入
|
-
|
-
|
√
|
√
|
|
通用數字量輸入
|
6x5-24V
|
6x5-24V
|
(4x 5-24V)
|
(4x 5-24V)
|
|
通用數量輸出
|
6x
OD,100mA+2xOD, 1A
|
6x
OD, 100mA + 2x OD, 1A
|
4x OD/1A
|
4x OD/1A
|
|
模擬量輸入
|
2x 0-10V
|
2x 0-10V
|
4x
0-10V (opt)
|
4x
0-10V (opt)
|
|
尺寸[mm2]
|
110
x 110
|
110
x 110
|
275
x 100
|
275
x 100
|
|
堵轉檢測stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
電流動態調coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
靜音技術spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
一體式智能電機(控制+驅動+電機+編碼器)
|
產品型號
|
SPD28-1021
|
SPD42-1140
|
SPD42-1141
|
SPD57-1160
|
|
電機法蘭尺寸[mm]
|
28*28
|
42*42
|
42*42
|
57*57
|
|
典型輸入DC[V]
|
24
|
24
|
24
|
48
|
|
供電范圍 DC [V]
|
9-28
|
9-28
|
9-28
|
9-51
|
|
最大細數
|
256
|
256
|
256
|
256
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存儲量(行數)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
硬件運動控制功能
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
加速度曲線
|
直線
|
直線
|
直線
|
直線
|
|
通訊接口: RS-485
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
通訊接口: CAN
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
通訊接口: USB
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
通訊接口 CANopen
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
脈沖/方向輸入
|
√
|
-
|
√
|
√
|
|
編碼器輸入
|
-
|
ABN
|
-
|
ABN
|
|
磁編碼器線數[ppr]
|
1024
|
1024
|
-
|
1024
|
|
限位輸入
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
(3x 24V)
|
2x (5/24V)
|
|
使能輸入
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
通用數字量輸入
|
(2x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(3x 5/24V)
|
(5x 5/24V)
|
|
通用數量輸出
|
-
|
1x 5V, 1x OD, Vdd
|
(2x OD, Vdd)
|
(2x OD, 24V)
|
|
模擬量輸入
|
(1x 0-6.6V)
|
1x 0-10V
|
1x 0-10V
|
(2x 0-10V)
|
|
堵轉檢測stallGuard2?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
電流動態調coolStep?
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
靜音技術spreadCycle? Chopper
|
√
|
√
|
√
|
√
|
直流無刷伺服電機驅控模塊
|
產品型號
|
SMCM1613
|
SMCM1630
|
SMCM1640
|
SMCM1650
|
|
軸數
|
1
|
1
|
1
|
1
|
|
持續輸出功率[W]
|
500
|
500
|
|
500
|
|
額定輸出電流[A]
|
30
|
10
|
5
|
40
|
|
典型輸入DC[V]
|
24
|
24
|
24
|
24
|
|
供電范圍 DC [V]
|
|
14-48
|
14-28.5
|
|
|
電流控制
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
速度控制
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
位置控制
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
速度曲線
|
梯形
|
梯形
|
梯形
|
梯形
|
|
SMCL 指令控制功能
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
SMCL 程序存儲量(行數)
|
2048
|
2048
|
2048
|
2048
|
|
通訊接口: RS-232
|
-
|
√
|
-
|
-
|
|
通訊接口: RS-485
|
-
|
√
|
√
|
-
|
|
通訊接口: CAN
|
-
|
√
|
-
|
-
|
|
通訊接口: USB
|
-
|
√
|
√
|
√
|
|
EtherCAT
|
-
|
-
|
-
|
√
|
|
脈沖/方向輸入
|
√
|
-
|
-
|
-
|
|
編碼器輸入
|
-
|
ABN
|
ABN
|
ABN
|
|
霍爾編碼器輸入
|
√
|
√
|
√
|
√
|
|
限位輸入
|
-
|
√
|
-
|
√
|
|
使能輸入
|
√
|
√
|
-
|
√
|
|
通用輸入
|
2 d
(24V) + 1 a (10V)
|
2 d
(24V) + 2 a (10V)
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2 d
(24V) + 1a (10V)
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2d
(24V), 1 a (10V)
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通用輸出
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1
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3
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1
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4
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尺寸[mm2]
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75 x 70
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50 x 92
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42 x 42
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(2x 0-10V)
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2/4-相限
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4Q
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4Q
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4Q
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4Q
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矢量控制
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-
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√
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√
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