一、 概述：
堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統構成。其原有的提升機構是通過SEW變頻器驅動的，由于SEW變頻器損壞，無法修復，客戶急需生產，所以用丹佛斯FC302系列變頻器進行替代。
丹佛斯FC302系列變頻器采用帶傳感器矢量控制閉環調速，完全能滿足象堆垛機這樣動態特性要求較高，并且在低頻時輸出高轉矩以及轉速精度要求較高的場合。由于堆垛機在工作過程中是頻繁啟動和停車的，在高速運行的狀態下還要求堆垛性能夠快速精準地停在目的地，因此在制動方面采用了動能制動，將電動機運行在發電狀態下所回饋的能量消耗在制動電阻中，并且加入外部機械抱閘，從而達到快速停車的目的。
二、 Sew接線圖：
三、 Danfoss FC302 替代接線圖及其參數
四、 參數設置：
參數號 參數名稱 出廠值（代碼） 設定值（代碼）
1-00 配置模式 開環轉速 閉環轉速
1-01 電動機原理 VVC [3] 磁通矢量帶反饋
1-02 磁通矢量控制反饋源 24V編碼器 [2] MCB102
1-20 電動機功率 7.5kw 5.5kw
1-24 電動機電流 16A 10.6A
1-25 電機轉速 1440 1430
1-71 啟動延時 0 0.2
1-72 啟動功能 慣性停車 [6] 起重機械制動釋放
2-23 激活制動延時 0 0.2
2-24 停止延時 0 S 0 S
2-25 抱閘釋放時間 0.2 S 0.3 S
2-26 轉矩參考值 0 % 50 %
2-27 轉矩加減速時間 0.2 S 0.2 S
2-28 增益放大倍數 1.00 1.00
3-10.0 預置參考值1 0 % 10 %
3-10.1 預置參考值2 0 % 30 %
3-10.2 預置參考值3 0 % 40 %
3-10.3 預置參考值4 0 % 70 %
3-41 加速時間1 1.00 S
3-42 減速時間1 1.00 S
3-51 加速時間2 2.00 S
3-52 減速時間2 2.00 S
4-30 電動機反饋損耗功能 跳閘 警告
5-11 19號端子輸入 反向 [11] 啟動反轉
5-13 29號端子輸入 點動 [16] 預置參考值0
5-14 32號端子輸入 無功能 [34] 加減速位0
5-15 33號端子輸入 無功能 [17] 預置參考值1
5-40.0 Relay1功能 無功能 [5] 運行
5-40.1 Relay2功能 無功能 [32] 機械制動控制
7-02 速度PID比例增益 0.015 0.05
17-11 分辨率 1024 PPR 1024 PPR
注：要做電機自適應
五、 結束語
丹佛斯變頻器以應用于多個自動化立體倉庫堆垛機控制系統中，它高質量的磁通矢量控制使堆垛機無論在高速運行或低速爬行中都表現出良好的速度穩定性以及很好的動態性能。堆垛機水平軸方向移動是一種大慣性負載，在減速過程中變頻器經常工作在發電狀態，FC302變頻器通過外接制動電阻在四象限運行方面也表現出了良好的性能。
