摘要：隨著港口自動化的提高，AGV已成為集裝箱裝卸的趨勢。本文主要介紹了英威騰GD800四象限變頻器在一些港口AGV上的成功應用。
關鍵詞：Goodrive800變頻器和AGV四象限
1介紹
自動導向車（簡稱AGV）是一種具有安全保護滿載裝卸的搬運車輛。在導向路線上移動。其移動路線和動作除了司機外，還可以由計算機控制。除此之外，其路線可以通過地面上的電磁路徑來設置，按電磁路徑上的給定信息移動和運行。
圖1 AGV現場圖
2. AGV特點
AGV具有自動化程度高、智能化水平高、靈活性好等特點。其移動路線可以隨存儲位置改變，成本比過渡時期產品低。一般來說，AGV具有裝載和卸載設備，與其他物流設備連接，以實現貨物的全自動化操作流程。
為了提高運輸效率，AGV需要調速范圍廣、良好的平滑度和高精度，調整的速度。它已被廣泛應用于電動驅動領域。
要求:
1.變頻器具有大啟動轉矩，以滿足AGV的重載啟動要求；
2.如果輸入電壓或負載變化很大，變頻器能保持穩定的母線電壓和良好的輸出；
3. 當AGV在全速滿負荷運行時，變頻器可以在指定距離安全停止；
4.前后變頻器具有同步速度，以保持平衡功率；
5.變頻器和車載PLC之間可以實現CANopen通訊；
6.變頻器的大小足以安裝在車輛上。
3.AGV系統解決方案
在AGV設備中，由柴油發電機產生三相交流電，然后被饋送到PWM整流器。整個車輛由兩臺變頻器通過降速控制進行驅動，其中，一臺變頻器驅動前輪，另一臺驅動后輪。兩臺變頻器分別由主從控制，主控制用于速度控制，從控制用于轉矩控制，設定一定的降速頻率后，電源實現平衡。電機的額定電壓是440V，柴油發電機的電壓為380V， PWM整流器的電壓上升之后，交流電壓為440V。為了避免對柴油發電機產生不良影響，需要配備能量回饋功能，通過制動單元來消耗電機減速的回饋能量。車載PLC可通過CANopen通訊來控制變頻器和整流器。
圖2 AGV系統圖
4 AGV GD800四象限變換器的優點
GD800是專為高端應用而研發的一款變頻器。額定電流設計適用于高過載能力、高可靠性和連續運行情況下的重載應用，特別是冶金、港口、起重、測試、機床、石油、石化、化工、電力、建筑、采礦，車輛運輸、造紙、變頻電源等行業。
圖3 GD800四象限變頻器
主要技術特點：
?優異的操控性能
l閉環矢量，變頻分離，轉矩控制模式，滿足客戶需求
l控制和供電設備外接電源，方便系統連接和調試
l機柜產品正負總線熔斷器，隔離故障單元，避免故障發生
lSTO，SS1，SLS，BC保護
?各種產品
l系列PWM整流單元，逆變單元和LCL PWM過濾裝置，滿足集成解決方案的需求
l標準四象限驅動機柜產品
?模塊化結構設計
l模塊化結構設計，帶有滾輪，方便安裝和現場維護
l控制單元和動力單元具有高可靠性的光纖通信
l頂入底出布線方式，滿足客戶的各種布線需求
l標準機柜產品，滿足單向維護需求
?高可靠性
l主要部件采用國際知名品牌，使用壽命長
l各系統單元之間光纖通信，實現光電隔離
l使用軸流風機，確保產品的可靠性
l國際權威認證TUV SUD，通過CE認證測試
l標準機柜產品，滿足C3要求
5結論
英威騰GD800四象限變換器采用公共總線、高性能矢量控制和PWM整流器，提高母線電壓和適應不同電壓等級的應用需求。該產品可以實現的AGV的所有高性能參數，以及安全、可靠的港口機械要求。 GD800系列產品支持多種通訊模式，以便在各種控制系統中實現變頻器的靈活應用。在港口AGV上的成功應用證明，英威騰GD800四象限變頻器具有良好的性能、高可靠性和穩定性，該系列變頻器在港口倉儲、制造業以及和其他行業的AGV設備上具有廣闊的應用前景。
