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          KUKA機(jī)器人常見問題及解決方案

          發(fā)布時間:2017-04-19 16:40   類型:解決方案   人瀏覽

          1 開機(jī)坐標(biāo)系無效

          世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點,在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動,XYZ方向切割槍方向不改變,如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動,槍頭也隨著改變方向,那就是我們在開機(jī)后沒有選擇工具。

          解決方案:配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號→1

          2 專家登陸

          一般情況,開機(jī)后我們要編輯程序時,首先我們要登陸專家級別,有助于我們操作。

          解救方案:配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸

          3 設(shè)置END

          新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點,我們要設(shè)置終點。

          解決方案:配置→雜項→編輯器→定一行DEF

          4 程序第一條設(shè)置為home位置

          編輯程序時,第一條指令要設(shè)為home位置,這時我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn),可以節(jié)省手動移動機(jī)器人的操作時間。

          5 手動關(guān)閉輸出信號

          當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時(已經(jīng)打開了輸出信號),有時候會遇到突發(fā)情況,比如說程序路徑有撞車危險,或者預(yù)熱失敗,程序錯誤等等,這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷)

          解決方案:顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)(關(guān)閉或者打開)

          6 6D鼠標(biāo)失效

          系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示,鼠標(biāo)失效了,我們這時可以松開驅(qū)動,從新按下去等待驅(qū)動指示 I 變?yōu)榫G色即可。

          7 從電腦中拷貝程序

          電腦中拷貝程序,以便C盤中程序丟失后,我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。

          解決方案:專家登陸后→按Num(此時顯示器上Num為灰色,在按一下轉(zhuǎn)換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

          8 機(jī)器人保護(hù)

          當(dāng)機(jī)器人撞車后,會啟動自動保護(hù),也就是機(jī)器人在A6軸處有一個保護(hù)系統(tǒng),當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形,系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作,此時我們無法操作機(jī)器人,這時候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。

          解決方案:配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運(yùn)動→把5改成1025→此時機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動,注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動方向,調(diào)整運(yùn)動速度,離開撞車點,到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。

          9 下列情況下KUKA機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點

          機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下,蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

          機(jī)器人撞到硬限位了時,會丟失零點。

          手動刪除零點。

          開機(jī)失效,直接就關(guān)機(jī)會丟失零點。

          10 程序數(shù)據(jù)參數(shù)

          切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ,加速度1%

          機(jī)器人移動速度PTP是20% 或者10%

          直線移動速度(非切割)0.05m/s ,加速度70%

          輸出信號:3是低壓氧,4是高壓氧,5是丙烷


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