iMC3xx1E與iMC3xx2E系列運動控制卡的功能區別

型號中的“xx”表示的是軸數，例如4軸分別為iMC3041E和iMC3042E。iMC3xx1E是iMC3xx2E的裁剪版，iMC3xx1E與iMC3xx2E相比，少以下功能：
1、 iMC3xx1E無主編碼器輸入通道，輸出的脈沖在芯片內部直接返回給位置寄存器進行計數，因此讀位置寄存器encp得到的是發出的脈沖數，這種位置反饋方式稱為內部虛擬位置反饋；iMC3xx2E具有外部編碼器輸入通道，若選擇外部反饋，位置寄存器encp的值即是編碼器的反饋值，真實反映電機的當前位置。當然，iMC3xx2E也可以設置為內部虛擬位置反饋。
2、 iMC3xx1E因無主編碼器輸入通道，因此也就無編碼器索引信號（Index，也稱為Z相信號）輸入，所以搜索原點僅支持只有原點開關的搜索方式；iMC3xx2E具有編碼器輸入通道，其中包含編碼器索引信號輸入，因此原點搜索方式支持原點開關和編碼器索引信號相結合的更精確的原點搜索方式。
3、 無毫秒計數延時模塊delayms；
4、 無電機靜止窗口的相關參數；
在iMC3xx2E中，若位置反饋采用外部反饋（編碼器反饋），若位置誤差超越由settlewin設定的一個“窗口”范圍，即|poserr|>settlewin，則outsettle=FFFFh，否則outsettle=0。settlewin稱為靜止窗口參數，outsettle稱為越出靜止窗口標志。這是用以控制卡是否執行靜態補償的依據，只有超出靜止窗口時才會補償位置誤差，使誤差落在靜止窗口settlewin內。iMC3xx1E無此功能。
5、 無電機到位（INP）輸入
伺服電機是一個典型的跟隨系統，其運動總是跟隨輸入的指令位置，而且總滯后于輸入的脈沖指令。控制卡停止發脈沖后，伺服電機并非立刻停止，因為還存在位置偏差。一旦伺服電機到達指令位置，輸出伺服到位的信號，因此該信號可用于判斷電機是否已到達目標位置。
6、 無探針鎖存位置功能，即位置捕獲功能。
iMC3xx2E的位置捕獲功能是指：
探針開關量輸入使能位置捕獲的功能后，在運動過程中若遇到探針開關輸入有效，立刻將當前位置值鎖存在專用的緩存器里，具體操作是將當前位置（encp寄存器中的值）壓入到捕獲緩存器capfifo。位置捕獲功能一般用于測量方面。
注意： iMC3xx1E和iMC3xx2E在硬件上均有探針開關量輸入，不同的是iMC3xx1E無位置捕獲功能，但兩者的探針開關量輸入都有計數功能，即對開關輸入的有效邊沿進行計數，計數值存在counter寄存器。
7、 無伺服位置偏差清零開關輸入（SRST）
伺服電機是典型的跟隨系統，只有伺服位置偏差寄存器中存在位置偏差，才會驅動電機運動。控制卡停止發脈沖時，因還存在偏差，伺服電機并非立刻停止，而是滯后一個Δt時間才停止。若此刻需要立刻停止運動，可通過伺服位置偏差清零開關（SRST）清除伺服驅動器中的位置偏差。
8、 iMC3xx1E的全局開關量輸入只有16個，iMC3xx2E有32個；
9、 iMC3xx1E的全局開關量輸出只有16個，iMC3xx2E有48個；

10、 iMC3xx1E只有一個插補空間，即只有一個插補緩沖器PFIFO1。

聯系方式：

網站：www.gzyanwei.com   

電話：020-39337878

郵箱：info@gzyanwei.com

咨詢QQ：2853072078