走在大街小巷，自動售貨機很難不被我們發現。選擇商品，再掃碼付款（或直接投幣），然后就能拿到我們想要的商品，這是我們日常生活的一部分。從自動售貨機里，我們可以買到飲料、水果、零食、便當等，可謂是應有盡有，非常方便。
自動售貨機不受時間、地點的限制，能節省人力、方便交易，是一種全新的商業零售形式，又被稱為24小時營業的微型超市。從自動售貨機的存取方式來分的話有以下3種類型：
第1種 自取式
自動售貨機有很多的小格子，每個小格有獨立的門，選中格子中的商品，付錢后門自動打開，用戶自己取出商品。
第2種 推出式
每一格放有一排同樣的產品，客戶選好付錢后，就通過直流電機將物品推出，掉入取物盒內。
但是，自動售貨機在進步，以上2種類型的自動售貨機，如今面臨著以下幾個問題：
1、無人售貨，那么如何能保證在售賣出來的是真品，特別是煙、酒等比較貴重的商品？如何保證售出是保質期內的產品，一些保質期較短的產品，如水果、牛奶等？
2、商家如何知道無人售貨機里面的物品各剩下多少？
3、以前商家對商品從“出庫”到“客戶購買”之間，雖然產品還屬于商家，但是卻不受商家監控。這個盲區如何解決？
為了解決上面的問題，于是第三類自動售貨機便出現了！
第3種 自動抓取式
這種售貨機通過內部的傳送帶和機械手，對商品的存和取都能自動完成，在存放、售賣的過程中都會對商品進行條碼的掃描。同時，每臺售貨機的存售數據都實時傳送到云數據庫中。
優點：
1、商品不會被摔傷；
2、通過掃碼讀取商品信息，保證存進和賣出的商品是正品、合格品；
3、商品銷售數據更完善，對商品庫存可進行實時監控，同時銷售數據提取讓商家能更好、更快地進行銷售分析；
4、更好的大數據收集。
自動抓取自動售貨機基本結構如下圖：由交互層，執行層和物理層組成
交互層：
交互界面+控制系統，接受操作人員發送的指令，然后轉換為動作指令發送給執行層，例如掃碼、支付、發送操作指令等。
執行層：
接收交互層指令，將指令轉換為具體的邏輯動作，例如定點存貨、定點取貨、定點掃碼等。
物理層：
包含貨架、傳送結構等。
山龍智控基于多年在運動控制領域的經驗，對這種最新的自動售貨機的執行層提供整套方案，并提供運動控制器、伺服系統。
運動控制器將交互層的指令轉換為具體的邏輯動作，包含有伺服運動和IO輸出。
方案特點：
1、網絡連接：交互層與我們的控制系統實現網絡連接；
2、效率提高：多單軸聯動的運動彌補了抓取式自動售貨機的效率較低的問題，存取貨時間從原來的接近60S/次，縮短到了10S/次左右完成（不同的位置，時間會有細微差別）；
3、相比關節機械手式抓取的自動售貨機，成本更低，所占空間更小；
4、通用控制器的接口豐富，能很方便的與各種交互系統匹配進行匹配。
主要元件
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序號
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說明
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數量
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單位
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1
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6軸運動控制器
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1
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臺
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2
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100W伺服系統
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1
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臺
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3
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400W伺服系統
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1
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臺
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4
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1000W伺服系統
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1
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套
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