1、 硬件布置

相機的安裝方向：以操作者站立調試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），相機的螺絲孔面朝向操作者，標簽面（即正面）遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調試。

機械手的安裝方向：以操作者站立調試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），以雅馬哈四軸SCARA機械手為例，機械手的安裝方向如下：

2、軟件權限的登陸

①點擊軟件左上角的“橙色圖標”，點擊“用戶”進入用戶設置界面；

②在用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點擊“用戶登陸”，進入軟件管理權。

③只有登陸權限，才可以設置軟件參數，修改產品模板，非登陸狀態，不能更改以上數據。

3、 產品換型

3.1、面紙上料，調整到CCD中心

軟件上點擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個為視野中心，在面紙上料過程中，我們需要將面紙的特征點放置到橙色十字交點即視野中心位置。

3.2、圖像模板學習

? Step1：如圖5所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學習的通道，然后進行“主模板登錄”進行圖像的模板學習。

? Step2：如圖6所示，下拉重新選擇“邊緣匹配”，黃色的模板框工具則會顯示出來，通過拖拽調整位置和大小到合適，再點擊“方法學習”，則學習記錄當前的模板。

? Step3：調整高級參數。點擊“高級參數”，進入高級參數界面，調整參數如下圖7。可根據實際情況修改“分數”、“角度容差”參數。

“分數”是限定模板匹配度相似度的參數，范圍：0~1，代表圖像與模板相似度必須高于該設定值。否則認為NG。

“角度容差”是限定匹配角度范圍的參數，范圍：0°~ 180°，代表允許角度偏差范圍：±0°~±180°。超出則NG。

? Step4：模板修改。點擊高級參數界面的模板修改則可以進入模板修改界面。模板修改的主要目的是擦除干擾區域以減小不相關區域對圖像模板的影響。首先勾選“修改模板”，再勾選“剔除”，使用以下圖像工具中的一種進行干擾區域的擦除。圖中紅色區域即為擦除的區域。

3.3、機器人-面紙原始點刷新

面紙-原始點刷新功能主要是設定面紙的基準位置。

3.4、保存貼合位置

將機械手移動到貼合的位置，將此位置保存為貼合位置。

4、相機自動標定

相機自動標定流程主要目的是建立相機和機械手的關系。

4.1、調整標定模板到視野中心

4.2、保存相機標定位置

機械手吸起標定板，移動到相機的視野中心，鼠標左鍵點擊“相機-1標定”進行單相機標定位置點位的保存。

4.3、候補模板登錄進行圖像學習

候補模板登錄方法如下所示：

標定應用說明： 

機械手吸起標定板，將圓形Mark移動到圖像視野中心。 

標定的圖像學習，使用后補模板登錄如左圖所示，選中序號1，然后進行圖像學習。 

序號0為主模板，序號1為我們選擇的候補模板。

標定的圖像學習，使用后補模板登錄如左圖所示，選中序號1，然后進行圖像學習。 

標定板學習方法為：“局部斑點重心”

相機標定，通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要1分鐘即可完成標定。

4.4、相機自動標定

執行左上角“相機標定”后，進行單相機的自動標定，此過程主要目的是將相機坐標系和機械手坐標系關聯到一起。

5、機器人控制軟件

機器人控制軟件主要用于輔助進行機械手的簡單功能調試。主要功能以模式分為兩部分，自動模式和手動模式。

具體功能：

5.1、手動模式

手動模式下可以使用的功能如下：

5.3、程序補償功能說明