自動化立體倉庫是近年來國內外發展迅速并得到越來越廣泛應用的一種新型倉儲方式。是一種功能多、規模大、利用率高的物資配送中心，廣泛應用于大型倉庫，能按照編制的入庫單/出庫單自動地把物件從倉庫入口搬運到目的貨位或從指定貨位把物件搬運到倉庫出口處。巷道堆垛機、輸送機、傳輸車是立體倉庫中用于搬運和存取貨物的關鍵設備，巷道堆垛機在高層固定貨架巷道中運行，入庫時輸送機輸送貨物到傳輸車，傳輸車將貨物送到堆垛機，出庫相反。整個控制系統的工作效率、可靠性及穩定性等的優劣在自動化立體倉庫系統中起著至關重要的作用。實現控制任務的方案較多，如繼電器控制、單片機控制、PLC控制等。由于可編程控制器(PLC)具有的高可靠性、高擴展性，逐步成為自動化立體倉庫控制中的首選，應用越來越多。
基于南大傲拓公司NA系列PLC的堆垛機自動化解決方案，成為堆垛機控制的首選產品之一。
如何以NA400 系列PLC打造立體倉庫控制系統
目前，立體倉庫控制系統的結構基本上以面向網絡為基礎，屬于典型的分布式控制系統，上位機采用高性能的微機、工作站、服務器，NA400 PLC一般配置分布式IO，與上位機通訊可以采用紅外、數傳、現場總線等方式，由此構成一個完整的堆垛機自動化PLC控制系統。
典型配置
某大型飲料生產廠的立體倉庫巷道長120米，巷道兩邊為高層貨架，貨架每排60列、8層，一排貨架共400個貨位，有8個巷道。配置8臺堆垛機，1臺輸送車，8臺輸送機。堆垛機從出口或入口開始在巷道中前后運動，升降機構沿立柱可上下運動到目的貨位，然后貨叉結構開始抓取貨物、推入貨物到目的貨位、卸下貨物、貨叉收回到原位的順序，完成存放貨物任務。反之完成取出貨物任務。為了提高入出庫效率，采用PLC自動控制方式。
本系統采用17套NA400 PLC與一臺監控上位機組成一個控制系統。考慮到堆垛機在巷道中的運動控制，每套堆垛機PLC及上位機可以各增加一套數傳電臺模塊，組建數傳電臺無線通訊網路或者增加無線以太網設備，組建無線以太網絡，也可以通過紅外方式組建網絡。
系統結構圖如下：
PLC配置如下：
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采用南大傲拓公司NA400 智能PLC |
NA400 |
套 |
17 |
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I/O點配置 |
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數字量輸入 32點 |
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數字量輸出 16點 |
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PII級CPU主控模件(含以太網接口),8MB內存 |
CPU401-0302 |
塊 |
1 |
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電源模件 |
PWM401-0501 |
塊 |
1 |
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6槽背板 |
BKM401-0601 |
個 |
1 |
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16點開關量輸入模塊 |
DIM401-1601 |
塊 |
2 |
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16點開關量輸出模塊 |
DOM401-1601 |
個 |
1 |
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空槽模塊 |
NUL401-0101 |
個 |
1 |
