現(xiàn)場(chǎng)工況要求
(起重行業(yè))倉(cāng)庫(kù)大門重量約81噸 ，兩臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)分別在大門兩端共同驅(qū)動(dòng)，電機(jī)功率55KW/臺(tái)。要求：大門提升和下降兩端同步，雙電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)不僅要求電機(jī)低頻輸出大力矩，運(yùn)行穩(wěn)定；而且要求兩電機(jī)實(shí)時(shí)同步速度運(yùn)行，負(fù)載分配均衡；保證重物運(yùn)行平穩(wěn)，不能發(fā)生傾斜，不允許有速差，電機(jī)出力均勻。否則不僅會(huì)造成電機(jī)和大門的損壞，并且存在重大安全隱患。控制方式：使用GK800驅(qū)動(dòng)器特有的負(fù)荷分配功能，分別由兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)器控制兩臺(tái)電機(jī)同步運(yùn)行，保證速度同步。上位由PLC控制邏輯動(dòng)作及處理各傳感器信號(hào)，并讀取驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)器通過Modbus和PLC通訊。
控制方案選擇
初期用戶提出采用兩臺(tái)電機(jī)轉(zhuǎn)速同步跟隨方案：兩臺(tái)電機(jī)，一主，一從，通過編碼器發(fā)脈沖做電機(jī)轉(zhuǎn)速同步。此方案是對(duì)電機(jī)輸出軸做轉(zhuǎn)速同步，忽略的電機(jī)軸之后的減速機(jī)及機(jī)械誤差；如果電機(jī)軸之后的減速機(jī)及機(jī)械精度有誤差，在最終控制端大門上的速度誤差會(huì)放大，隨著運(yùn)行時(shí)間增加誤差會(huì)累積，最終結(jié)果是兩臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)速度控制上會(huì)有很差異，不能同步，并導(dǎo)致一臺(tái)電機(jī)電流過大，另一臺(tái)電機(jī)無負(fù)載的情況。
經(jīng)過對(duì)實(shí)際工況的分析，最后吉泰科確定使用GTK800特有的負(fù)載分配功能。具體方案：兩臺(tái)電機(jī)，一主，一從，主機(jī)做有PG速度矢量控制，從機(jī)做閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制。運(yùn)行時(shí)，主機(jī)將輸出轉(zhuǎn)矩傳遞給從機(jī)作為從機(jī)轉(zhuǎn)矩給定，從機(jī)會(huì)根據(jù)主機(jī)轉(zhuǎn)矩自動(dòng)調(diào)整自身轉(zhuǎn)速，來適應(yīng)主機(jī)轉(zhuǎn)矩，達(dá)到轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的平衡，自動(dòng)補(bǔ)償由于機(jī)械而產(chǎn)生同步誤差。
改造運(yùn)行結(jié)果：
通過實(shí)踐證明，吉泰科 GK800驅(qū)動(dòng)器采用特有的負(fù)載分配功能，滿足多電機(jī)驅(qū)動(dòng)同一負(fù)載的特殊工藝要求。此方案保證了大門兩邊達(dá)到真正的速度同步，使兩臺(tái)電機(jī)負(fù)載均衡。在多次現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試中，大門開啟和關(guān)閉的過程平穩(wěn)，無下溜現(xiàn)象，無傾斜，速度穩(wěn)定，在運(yùn)行過程中，兩臺(tái)55KW電機(jī)電流誤差在1A以內(nèi)，頻率差額1.3Hz(機(jī)械誤差導(dǎo)致)。GK800驅(qū)動(dòng)器特有的負(fù)載分配功能保證了兩臺(tái)電機(jī)的速度同步和負(fù)載有效的平均分配，延長(zhǎng)了電機(jī)和大門的使用壽命。
在雙卷?yè)P(yáng)機(jī)倉(cāng)庫(kù)大門控制中，分別采用有PG速度矢量控制和閉環(huán)轉(zhuǎn)矩控制方式來驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電機(jī)，充分顯現(xiàn)了GK800驅(qū)動(dòng)器低頻高轉(zhuǎn)矩（0Hz 200%轉(zhuǎn)矩），速度和轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快、控制精度高的特性。并且GK800驅(qū)動(dòng)器特有的抱閘控制功能保證卷?yè)P(yáng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)，有足夠的提升轉(zhuǎn)矩，又不會(huì)因?yàn)槎罗D(zhuǎn)而報(bào)過流，解決了停機(jī)時(shí)負(fù)載下溜問題。GK800驅(qū)動(dòng)器集成有標(biāo)準(zhǔn)的Modbus協(xié)議，可擴(kuò)展PORFIBUS-DP協(xié)議和CANopen協(xié)議；方便的實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)遠(yuǎn)程通訊。 本設(shè)備自2012年8月調(diào)試完成至今運(yùn)行穩(wěn)定，獲得用戶肯定和好評(píng)。