本案例EtherCAT轉profinet（Profinet轉EtherCAT）網關連接EPR6-S工業機器人專用六軸伺服驅動器用于汽車安裝現場的配置案例。用到的設備為西門子1200PLC一臺，EtherCAT轉profinet（Profinet轉EtherCAT）網關一個，EPR6-S工業機器人專用六軸伺服驅動器一臺。
首先我們要在西門子PLC博圖中進行組態，點擊管理通用站描述文件,再點擊右側“...”從查找GSD所在文件，勾選當前GSD文件安裝至成功。
從右側硬件目錄-其他以太網設備－－PROFINET IO－－Gateway－－GW－－PN-ECAT找到網關模塊進行組態
雙擊EtherCAT轉profinet（Profinet轉EtherCAT）網關屬性設置EtherCAT轉profinet（Profinet轉EtherCAT）網關的IP地址和設備名稱，設置EtherCAT轉profinet（Profinet轉EtherCAT）網關設備名稱要把自動生成取消勾選，重新輸入新的名稱，如果輸入的名稱包含／＊_等特殊符號，配置軟件的名稱以轉換的名稱為準。
配置好IP地址和設備名稱后再添加EtherCAT轉profinet（Profinet轉EtherCAT）網關的輸入輸出字節數長度，下載組態到PLC
下面是使用配置對PN-ECAT網關進行參數配置和下載,打開EtherCAT轉profinet（Profinet轉EtherCAT）網關配置軟件進行ECAT設置
新建項目，選擇PN2ECAT，配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致
導入從站設備ESI后，在設備列表中下方搜索查找并選定所需設備
對EPR6-S工業機器人專用六軸伺服驅動器進行參數配置，無論在RX PDOS還是TX PDOS都是可以添加任意所需參數。（只有esi文件寫死的不可添加和刪除）；
配置完成后進行連接步驟；
先點擊預運行再點擊運行。重新給配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致
網關上電即可。
組態和配置軟件都配置完并下載后，配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致
網關燈正常顯示為直接對對應的I、Q地址讀寫即可
以上是EPR6-S工業機器人專用六軸伺服驅動器通過PROFINET轉EtherEcat網關實現了智能PLC伺服器之間的PROFINET通訊。通過該配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致網關，智能PLC能夠與工業機器人專用六軸伺服驅動器進行快速、穩定的通訊，實現數據的傳輸和控制。