主驅電機是電動汽車核心的部件之一，主要作用是產生驅動扭矩或制動扭矩，驅動車輛前進并進行動能回收。主驅電機系統一旦發生故障，可能導致車輛失控、高壓泄露等嚴重后果，直接威脅車內乘客和車外行人的生命安全。因此，主驅電機的功能安全設計是電動汽車實現安全運行的重要一環。2023年11月27號，國標委發布了《GB/T 43254電動汽車用驅動電機系統功能安全要求及試驗方法》，對主驅電機系統的功能安全要求和功能安全驗證、確認方法進行了規定，從標準層面推動主驅電機系統的功能安全落地。
GB/T 43254-2023規定的主驅電機系統的安全目標
從標準中可以看到，扭矩安全是主驅電機系統功能安全的重要組成部分。扭矩安全需要監控主驅電機的實際輸出扭矩，防止主驅電機非預期輸出扭矩，以及輸出扭矩過大或者反向等故障。在主驅電機系統的運行過程中，需要實時估算電機的實際輸出扭矩，并比較其與請求扭矩之間的差值。因此，扭矩估算算法也成為主驅電機扭矩安全的重點。
目前常用的扭矩估算算法有三種，分別是：電流法、功率法和查表法。下面以永磁同步電機為例，分別介紹三種算法及其優缺點。
電流法
電流法是采用定子電流估算永磁同步電機的輸出扭矩，計算公式如式（1）所示。
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te：估算扭矩
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P0：電機極對數，電機參數
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ψf：轉子磁鏈，電機參數
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Ld、Lq：定子d軸同步電感、q軸同步電感，電機參數
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ids、iqs：定子d軸電流、定子q軸電流。變量，定子三相電流（IA、IB、IC）經過Clark變換和Park變換得到
優點：標定工作量小，需要的信號少，僅需要定子三相電流（IA、IB、IC）和旋變信號（用于計算轉子磁鏈方向，進行Park變換）。
缺點：依賴于準確的電機參數，有時不容易得到。
式（1）計算的是電機產生的扭矩，如果需要得到電機輸出軸上的扭矩，還需要考慮由于風阻、摩擦因素造成的摩擦損耗。
功率法
功率法是采用定子三相電流、定子三相電壓計算電機消耗的功率，再除以電機的機械轉速得到電機的扭矩，計算公式如式（2）所示。
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te：估算扭矩
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UA、UB、UC：定子三相電壓。變量，采用直流母線電壓和三相占空比重構得到
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IA、IB、IC：定子三相電流。變量，電流傳感器采樣
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ωr：電機機械轉速。變量，基于旋變信號計算得到
優點：標定工作量小，而且不依賴于電機參數。
缺點：需要的信號多，需要同時采樣母線電壓、三相電流、三相占空比、旋變信號。在低轉速下，反電動勢小，三相電壓計算誤差大，造成功率法扭矩估算精度下降。
UAIA+UBIB+UCIC計算的是電機的輸出功率，如果要想得到電機輸出軸上的扭矩，需要考慮電機本身的鐵損、銅損和摩擦損耗。
查表法
查表法是直接在測功機上標定定子d軸電流ids、q軸電流iqs和電機輸出扭矩之間的對應關系，得到（ids、iqs）與輸出扭矩之間的映射關系。在電機運行過程中，通過查表得到電機的輸出扭矩。
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te：估算扭矩
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ids、iqs：定子d軸電流、定子q軸電流
優點：不依賴于電機參數。
缺點：標定工作量大，不同工況下，誤差相對較大。
電流法、功率法、查表法三種扭矩估算算法，各有自身的優點和局限，也可以通過組合應用，提高扭矩估算的精度。在實際項目中，我們可以根據擁有的資源和條件進行選擇，也可以在滿足精度要求的基礎上，選擇成本低、工作量小的方法。功能安全開發的挑戰就在于，在確保安全、滿足需求的前提下，平衡好工程落地的難度和成本。
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