2014-02-21
目標(biāo)跟蹤對(duì)自主移動(dòng)機(jī)器人是一項(xiàng)重要的任務(wù),但往往系統(tǒng)成本高、體積大、耗能高,跟蹤控制算法復(fù)雜,不適合于小型移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合。本文結(jié)合一種低成本的嵌入式顏色視覺(jué)系統(tǒng),提出了一種簡(jiǎn)單實(shí)用的目標(biāo)跟蹤方法,基于圖像的HSV閾值分割,經(jīng)過(guò)顏色分割識(shí)別物體,通過(guò)實(shí)時(shí)對(duì)比目標(biāo)中心在圖像平面的坐標(biāo)與圖像平面中心的偏差,產(chǎn)生相應(yīng)控制命令驅(qū)動(dòng)云臺(tái)電機(jī)保持目標(biāo)中心坐標(biāo)始終處在圖像平面中心矩形框內(nèi),從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)持續(xù)有效的瞄準(zhǔn)跟蹤。通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人在不同崎嶇地面運(yùn)動(dòng)對(duì)所提出目標(biāo)跟蹤控制方法進(jìn)行了驗(yàn)證。