單舵輪驅(qū)動(dòng)用于三輪車型：一個(gè)舵輪，兩個(gè)固定從動(dòng)輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是用途較廣，對(duì)地表面要求不高，而缺點(diǎn)則是結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，轉(zhuǎn)彎時(shí)（尤其是進(jìn)行高速轉(zhuǎn)彎時(shí)）穩(wěn)定性較差。
差速驅(qū)動(dòng)用于三輪或四輪車型：兩個(gè)固定驅(qū)動(dòng)輪（分布在車體軸線的兩邊），一個(gè)（三輪車型）或兩個(gè)（四輪車型）從動(dòng)自由輪，靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的差速驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。與單驅(qū)動(dòng)方式相比，采用差速驅(qū)動(dòng)方式可以使AGV的結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，但對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)總成的控制性能和基于外部傳感器消除誤差的能力要求較高，否則難以保證AGV沿給定路徑運(yùn)行。同樣，采用差速驅(qū)動(dòng)的三輪車型進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)穩(wěn)定性較差，而四輪車型對(duì)地表面平整度要求較高。
雙舵輪驅(qū)動(dòng)用于四輪車型：兩個(gè)舵輪，兩個(gè)從動(dòng)自由輪。這種車型的突出優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)全方位（萬(wàn)向）行駛，特別適合狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場(chǎng)合，而缺點(diǎn)則是AGV的結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，對(duì)地表面的平整度有較高要求。
多驅(qū)動(dòng)用于多輪車型：多舵輪驅(qū)動(dòng)是指4個(gè)以上的舵輪，一般都用于載重10t以上的重載AGV,運(yùn)動(dòng)模型比較復(fù)雜。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)總成
AGV的電機(jī)驅(qū)動(dòng)總成由伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)組成，用于AGV本體驅(qū)動(dòng)以及裝卸載機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)，是AGV的核心部件，對(duì)AGV的成本和性能影響很大。目前國(guó)內(nèi)電機(jī)驅(qū)動(dòng)總成與國(guó)外相比仍有較大差距，國(guó)產(chǎn)AGV產(chǎn)品大多采用進(jìn)口電機(jī)驅(qū)動(dòng)總成及驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品，成本很高。
目前在國(guó)外，以低壓交流電機(jī)為核心的交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)總成因其效率高、維護(hù)成本低，被廣泛用于重載AGV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。國(guó)外AGV產(chǎn)品供應(yīng)商競(jìng)相推出了性能更佳的交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV，將新型交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的AGV作為參與全球市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的制勝砝碼。以豐富自己的產(chǎn)品，滿足用戶需求，贏得市場(chǎng)份額。
目前國(guó)內(nèi)AGV生產(chǎn)企業(yè)主要采用的還是直流驅(qū)動(dòng)技術(shù)，而直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中直流電機(jī)的最大弊端是噪音過(guò)大、電刷打火、轉(zhuǎn)子污染、電機(jī)溫度過(guò)高，相對(duì)于直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)，交流電機(jī)比直流電機(jī)有更高的效率，交流電機(jī)的密封性比直流電機(jī)的要好很多，防護(hù)等級(jí)高很多，尤其不需要定期更換電刷，給使用者帶來(lái)了很多便利。我國(guó)低壓交流驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)在AGV中的應(yīng)用才剛剛起步，市場(chǎng)前景將十分廣闊。所以發(fā)展交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)AGV(特別是重載AGV)，勢(shì)在必行。
AGV能源系統(tǒng)
AGV能源系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的關(guān)鍵系統(tǒng)之一，它包括：電池智能充電管理系統(tǒng)、智能充電機(jī)、電池電量檢測(cè)和電池。
在一些應(yīng)用場(chǎng)合，如AGV行駛路徑為固定路徑，可用非接觸感應(yīng)供電取代電池供電，非接觸感應(yīng)供電方式由車載控制器通過(guò)耦合取電板從地下敷設(shè)的高頻恒流線路上獲取電能，經(jīng)車載AC-DC轉(zhuǎn)換后供給車載元件，從而實(shí)現(xiàn)了AGV在運(yùn)動(dòng)中非接觸感應(yīng)供電，代替了傳統(tǒng)AGV的電池供電系統(tǒng)。主要有以下四個(gè)特點(diǎn)：
1.解決了電池供電的容量限制問(wèn)題，能夠解決物流搬運(yùn)對(duì)電能的連續(xù)需求問(wèn)題，保證了AGV供電的持續(xù)性和可靠性。
2.避免了電池充電所帶來(lái)的時(shí)間浪費(fèi)，可實(shí)現(xiàn)100%的免維護(hù)，提高了生產(chǎn)效率。
3.減少了由于使用電池供電所造成的諸多環(huán)保問(wèn)題，并可工作于對(duì)環(huán)境要求非常苛刻的無(wú)塵潔凈環(huán)境或惡劣潮濕的工作環(huán)境中。
4.以設(shè)備使用5年以上時(shí)間計(jì)算，非接觸感應(yīng)供電系統(tǒng)相比采用電池供電系統(tǒng)投資及使用成本更低。
但目前國(guó)內(nèi)常用的還是電池供電方式，非接觸感應(yīng)供電方式在國(guó)外汽車等制造行業(yè)已經(jīng)得到批量使用，國(guó)內(nèi)近1-2年在需要AGV連續(xù)作業(yè)的場(chǎng)合也有了一些應(yīng)用，但都是采用國(guó)外的一些產(chǎn)品及技術(shù)，國(guó)內(nèi)針對(duì)此項(xiàng)技術(shù)的研究還局限于一些大中院校，還沒(méi)有成熟的產(chǎn)品。
AGV無(wú)線通信系統(tǒng)
AGV系統(tǒng)中有多臺(tái)AGV同時(shí)工作，為了指揮各臺(tái)AGV按照AGV管理系統(tǒng)所接受的任務(wù)協(xié)調(diào)地工作，（即對(duì)AGV指派任務(wù)、進(jìn)行交通管理等），所有的AGV以及系統(tǒng)中的其它自動(dòng)化物流設(shè)備均由AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一控制。AGV需要將當(dāng)前的狀態(tài)報(bào)告給AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)，與AGV之間的數(shù)據(jù)交換需要通過(guò)通信系統(tǒng)來(lái)完成，有固定運(yùn)行線路的AGV可以通過(guò)在運(yùn)行線路上埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信，而全方位運(yùn)行的AGV由于沒(méi)有固定的運(yùn)行線路，所以一般是使用無(wú)線通信方式與主機(jī)交換數(shù)據(jù)，當(dāng)車間中干擾源較多時(shí)，通信系統(tǒng)必須有較高的可靠性，否則會(huì)引發(fā)AGV系統(tǒng)的誤動(dòng)作。目前國(guó)內(nèi)外AGV無(wú)線通信系統(tǒng)大多采用無(wú)線以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議802.11b/g的通用無(wú)線系統(tǒng)。無(wú)線通信系統(tǒng)技術(shù)的提升和硬件成本的降低可以促進(jìn)AGV的發(fā)展。
AGV在各行業(yè)的應(yīng)用
自20世紀(jì)90年代末 AGV在我國(guó)煙草、汽車等行業(yè)開始應(yīng)用以來(lái)，目前已經(jīng)在工程機(jī)器、醫(yī)藥、電力、家電、化工、造紙/新聞?dòng)∷ⅰ⒂♀n造幣、國(guó)防、輪胎、玻纖、教育、電商物流等行業(yè)得到了推廣應(yīng)用。
如在汽車行業(yè)，AGV不但在發(fā)動(dòng)機(jī)分裝、后橋分裝、變數(shù)箱分裝等裝配生產(chǎn)線上得到大量應(yīng)用，在發(fā)動(dòng)機(jī)箱體配送、儀表盤配送、小型零配件配送等方面也得到的廣泛應(yīng)用。另外，在國(guó)內(nèi)紛繁的電商倉(cāng)庫(kù)物流市場(chǎng)也得到了應(yīng)用，通過(guò)AGV實(shí)現(xiàn)了貨到人，從而節(jié)省了人工成本，提高了倉(cāng)庫(kù)利用率，降低了分揀貨物錯(cuò)誤率。
AGV前景
不管是從市場(chǎng)，還是從技術(shù)層面來(lái)講，AGV都有著不可取代的優(yōu)勢(shì)與市場(chǎng)前景，已然是未來(lái)市場(chǎng)上的一大趨勢(shì)。
首先，我國(guó)面臨著人口紅利即將喪失、勞動(dòng)力成本大幅攀升、訓(xùn)練有素的產(chǎn)業(yè)工人缺乏、招工難等問(wèn)題，這些問(wèn)題催生了對(duì)AGV需求快速增長(zhǎng)的強(qiáng)大動(dòng)力。其次，我國(guó)物流裝備制造業(yè)也面臨前所未有的機(jī)遇，我國(guó)已經(jīng)成為世界上最大的物流裝備市場(chǎng)，足以支撐各種規(guī)模、較大數(shù)量的物流裝備企業(yè)發(fā)展。2016年，中國(guó)市場(chǎng)對(duì)智能輸送裝備的需求高達(dá)500億元，國(guó)內(nèi)企業(yè)對(duì)AGV的需求空前高漲，預(yù)計(jì)2017年新增AGV裝機(jī)容量將達(dá)到20000臺(tái)。最后，我國(guó)AGV正在獲得前所未有的資金、技術(shù)、人才、管理等全方位的要素支持，具備加速起飛的強(qiáng)有力條件。
隨著工業(yè)4.0的高速發(fā)展，人類需要機(jī)器人來(lái)協(xié)助配合完成工作，更多的機(jī)器人將參與到工業(yè)制造、物料運(yùn)輸?shù)裙ぷ髦小０殡S著AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，其未來(lái)的應(yīng)用市場(chǎng)和領(lǐng)域也在逐漸擴(kuò)張，不僅能推進(jìn)各行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)水平，同時(shí)也能產(chǎn)生良好的技術(shù)效應(yīng)，從而帶動(dòng)整個(gè)行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)。
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