引言
隨著人力成本的提升，機床行業的生產加工面臨著巨大的生產成本壓力，而機床可以24小時不間斷加工，但是人無法跟隨機床的工作時間，機床輔助機器人的出現，彌補了這一空缺，可以讓機床24小時無間斷的加工。本文介紹了艾威圖伺服在六關節機床輔助機器人上的應用。
機器人的工作原理
機床輔助機器人主要是負責機床加工件的取放動作。機器人主要由指令控制器和伺服系統組成，其中指令控制器是采用成都卡諾普機器人控制系統，主要負責機器人的動作編程與指令發送；伺服系統由六套伺服組成，伺服電機經減速器控制機器人的六個關節，以實現機械手的空間360度的自由旋轉。
機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、機械手配件移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。
為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。
艾威圖伺服選型
驅動器
電機
1軸
P-H15BT3
130SD04830P(S)
2軸
P-H15BT3
130SD04830PZ(S)
3軸
P-H08BT3
80SD02430PZ(S)
4軸
P-H02BT2
60SD00630P(S)
5軸
P-H02BT2
60SD00630P(S)
6軸
P-H02BT2
60SD00630P(S)
艾威圖伺服調試
1.接線原理：
2.參數設置：絕對值伺服系統與上位機采用閉環控制，保證機械手在任何正常操作下的位置準確性。機械手的響應速度要求高，定位準，動作啟停平滑，艾威圖伺服速度估算模式，在
