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摘要 本文分析伺服系統(tǒng)中速度前饋和轉(zhuǎn)矩前饋的原理及作用，針對傳統(tǒng)微分提取速度和轉(zhuǎn)矩前饋量的控制方法存在的不足以及總線伺服系統(tǒng)位置軌跡規(guī)劃在驅(qū)動器內(nèi)部的特殊性提出了一種新型速度和轉(zhuǎn)矩前饋量的提取方法，并在三軸沖壓機械手上進行了應(yīng)用測試，對比每軸測試結(jié)果證實本文方法的可行性和優(yōu)越性。 關(guān)鍵詞：速度前饋；轉(zhuǎn)矩前饋；傳統(tǒng)微分；新型前饋；沖壓機械手
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