AGV自主定位及導引系統
雖然AGV導引方式的種類很多，但目前得到應用或具有應用前景的AGV導引方式主要包括以下幾種類型：
（1）電磁感應導引
該導引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上埋設金屬導線，并加載低頻、低壓電流，使導線周圍產生磁場，AGV上的感應線圈通過對導航磁場強弱的識別和跟蹤，實現AGV的導引。 目前，電磁感應導引技術比較成熟，應用也較為廣泛。
該導引方式的主要優點為引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，無聲光干擾，制造成本較低；而主要缺點則為路徑更改的靈活性差，調整變動不便，感應線圈對周圍的鐵磁物質較敏感，對于一些路線比較簡單的需要24小時連續作業的工況（比如發動機等裝配生產線）目前配合非接觸供電系統的應用在國外還是比較多的。
（2）磁帶、磁點導引
該導引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上貼磁帶或打磁點，通過磁感應信號實現導引。目前，磁帶、磁點導引技術成熟，應用也較為廣泛。
該引導方式的主要優點為改變或擴充路徑較容易，磁帶、磁點的安裝簡單；而主要缺點則為易受AGV行走路徑周圍的金屬物質的干擾。此外，因為磁帶外露，容易受到機械損傷和污染，導航的穩定性受環境影響較大，因此近年來此類AGV較多采用磁點方式。
（3）光學導引
該導引方式的基本工作原理為：在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對光學傳感器采入的色帶圖像信號進行識別實現導引。此外，用CCD攝像機和圖像處理系統替代普通的光學傳感器可以有效提高導引系統的可靠性。 目前，光學導引技術成熟，應用也較為廣泛。
該導引方式與磁帶導引方式比較類似，其主要優點為靈活性比較好，地面路線設置十分簡單；而主要缺點則為易受色帶污染和磨損的影響，對環境要求較高，導引可靠性受制于地面條件，停位精度比較低。
（4）激光導引
該導引方式的基本工作原理為：在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，安裝在AGV上的激光定位裝置發射激光束并且采集由不同角度的反射板反射回來的信號，根據三角幾何運算來確定其當前的位置和方向，實現AGV的導引。 目前，激光導引技術比較成熟，應用也較為廣泛。
該導引方式的主要優點為定位精確，能適應復雜的路徑條件及工作環境，能快速變更行駛路徑和修改運行參數；主要缺點則為激光定位裝置成本較高。
（5）視覺導引
該導引方式的基本工作原理為：在AGV上安裝CCD攝像機，AGV在行駛過程中通過視覺傳感器采集圖像信息，并通過對圖像信息的處理確定AGV的當前位置（識別給定路標）。
視覺導引方式具有路線設置靈活、適用范圍廣、成本低等優點，也是AGV導引方式未來的發展方向。隨著計算機技術的發展及快速圖像處理關鍵技術的突破，視覺導引技術將成為最具應用前景的AGV導引技術。
（6）慣性導引
慣性導引方式的基本工作原理為：在AGV上安裝陀螺儀,在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向,從而實現AGV的自動導引。
慣性導引技術是AGV領域一項新興的導引技術，其主要優點是技術先進、定位精度高、靈活性強。隨著慣性敏感元件的發展，成本的降低，慣性導引技術也將成為最具有應用前景的AGV導引技術。
（7）復合導引
由于每一種導引方式均有其局限性，為了滿足需要，可以將上述導引方式結合使用，兩種導引方式可以實現無縫對接，比如由激光導引和磁導引構成的復合導引方式，在國內已經得到應用。
AGV運動控制系統
AGV作為移動機器人的一個分支，其驅動方式主要包括單舵輪驅動、差速驅動、雙舵輪驅動及多舵輪驅動等四種方式。多舵輪驅動一般用于載重10t以上的重載AGV。
上頁 1 2 3 4 下頁