特斯拉Optimus人形
機器人掀起全球產業鏈狂潮，A股四家明星公司——兆威機電（003021.SZ）、雷賽智能（002979.SZ）、鳴志電器（603728.SH）和江蘇雷利（300660.SZ）——因躋身特斯拉機器人供應鏈（以下簡稱“特鏈”）名單而備受矚目。
市場人士分析推斷，兆威機電、雷賽智能和鳴志電器三家是給特斯拉機器人供應
電機與驅動的。而江蘇雷利是供應絲杠的，目前該公司已將絲杠產品送樣特斯拉，但尚未獲得訂單。
然而，不管是供應電機、還是絲杠，這四家“特鏈”企業都在今年盯上了一塊豐厚的蛋糕——靈巧手。
東吳證券研報透露，目前靈巧手價格差異大，主流價格5-10萬/只，中期價格預計降至0.5-3萬/只，占本體成本比重20%左右。若按2030年人形機器人產量超300萬臺來算，靈巧手市場規模近千億。
從各家公司中報披露的相關信息來看，一場靈巧手爭奪戰已然打響。4家公司里有3家都在半年報中提到，為研發靈巧手成立了專門的子公司。更有2家發布了靈巧手產品。這意味著，他們將從后臺走向前臺，創立自己的品牌，與其他靈巧手初創公司一同共爭這片產業藍海。
風起靈巧手，搶奪交互體驗的“最后一厘米”
在人形機器人向實用化邁進的過程中，靈巧手作為其與外界交互的“最后一厘米”，而備受關注。因此，各家本體廠商都愿意往靈巧手這個品類上“砸錢”。
但對于本體初創公司而言，在有限的時間和資源里，自研靈巧手并不是一個劃算的買賣。因此，不少本體廠商選擇向外尋求合作，直接定制采購或與有技術實力的公司共研。
下游本體廠商的需求之風，無疑已經吹到了微型電機巨頭的身邊。
從各家公司半年報來看，4家公司里出手迅速的要數兆威機電和雷賽智能。
其中，兆威機電走得是產品和生態兩手抓路線。2024年11月，兆威機電在深圳高交會上發布第一代靈巧手產品，引發業界關注。今年3月，兆威機電出資5000萬元成立全資子公司深圳市兆威靈巧手技術有限公司。7月，兆威發布三款靈巧手新品，LM06（內置6個微型電機）、DM17（內置17個微型電機）和DM20（內置20個微型電機），以適配不同應用需求。
在更新產品的同時，兆威機電也不忘拓展下游客戶。在7月的靈巧手新品發布會上，兆威機電現場宣布，將與銀河通用機器人、星海圖、途見科技等12家企業簽署了戰略合作備忘錄，共同推動靈巧手技術落地應用，共建開放生態。
比兆威更早布局的是雷賽智能，并且其在中報里表示，已在無框力矩電機、空心杯電機等組件與解決方案取得若干規模商業訂單，形成一定的銷售收入，實現數倍增長。不過，因相關產品占整體營收的比例還較小，因此還未在報表中單列出來。
從時間線上看，2024年2月，雷賽智能成立了子公司上海雷賽機器人科技有限公司，注冊資本4000萬，主要聚焦“超高密度”無框電機、關節模組解決方案；2024年12月設立子公司深圳市靈巧驅控技術有限公司，注冊資本5000萬，主要聚焦空心杯電機以及靈巧手解決方案，目前已推出多款DH系列靈巧手解決方案。此外，依托運控技術積累，雷賽智能還在推動通用機器人
運動控制系統（俗稱“小腦”）產品研發。
可以看出，雷賽智能的布局不僅在靈巧手上，公司正計劃以“關節模組+靈巧手+小腦”組合套餐，將人形產品打造成為公司第二增長曲線。同時，在商業模式上，雷賽智能也已經規劃了三種路徑：第一種模式是提供核心零部件和解決方案；第二種模式是為大客戶提供關節模組解決方案和靈巧手聯合開發；第三種模式是提供代工與組裝服務。
此外，在產能上，雷賽智能計劃在東莞濱海灣新區建設雷賽智能華南區域總部及人形機器人核心零部件研發智造基地，用于智能裝備核心零部件和人形機器人核心零部件研發生產，支撐高附加值產品快速轉化。
不同于雷賽智能和兆威機電直接下場，江蘇雷利在靈巧手的布局上“含蓄”不少。該公司于2024年成立控股子公司安徽中科靈犀科技有限公司，依托中國科學技術大學的科研資源，利用公司核心零部件產業資源賦能，開展靈巧手的研發，目前正在推進連桿式、繩驅式、軟體式三種技術路線靈巧手的研發工作。
雖然在靈巧手產品的推出上，江蘇雷利姍姍來遲，但其在技術路線與另外兩家略有不同，除了連桿式靈巧手，它還推出了繩驅式靈巧手。值得一提的是，在電機直驅、連桿傳動、腱繩傳動、人工肌肉這四種靈巧手常見傳動方案中，腱繩傳動從理論和實踐上都被視為最有可能突破“不可能三角”的選項，即在成本、系統參數、穩定性中只能完美解決2項，并且自由度的上限更高。
四家里最為低調的要數鳴志電器。據傳，目前鳴志電器已通過特斯拉C輪認證，成為特斯拉空心杯電機的準供應商，但正式身份需等待雙方官宣。預計2026年Q1隨Optimus量產啟動實現規模化供貨。
在技術實力上，鳴志電器通過收購美國AMP、Lin，瑞士TMotion等具備全球競爭力的電機及驅動公司，在無刷電機技術上打破了日本企業在全球市場上的壟斷格局。但這位“隱藏大佬”并沒有在靈巧手上做過多布局。目前該公司既沒有對外宣稱，為靈巧手專門成立子公司，也沒有推出專門的靈巧手產品，而是隱藏在大客戶身后。
細數技術和財務實力，誰能笑傲靈巧手“江湖”
看完各家布局動作，再來看各自“手”里具體參數細節。
一只好用的靈巧手，有3個關鍵評判指標：一是靈活性，即手指的自由度要越多越好；二是負載能力，即能提的物品越重越好；三是價格，高性價比的手無疑更受市場歡迎。
除去沒有直接下場造手的鳴志電器，記者收集了市面上其余三家公司靈巧手的參數信息，進行了橫向比較。如前所述，在傳動方案上，由于江蘇雷利采用的是繩驅式方案，因此其研發的靈巧手在自由度上最占優，達22個；兆威機電和雷賽智能的最新一代手上，均可達20個自由度。
而兆威機電和雷賽智能分別用的是直驅式和連桿式。這兩個方案各有優劣。直驅式的原理是通過齒輪之間的嚙合實現傳動，因此該方案優點是控制穩定，但其缺點是抗沖擊性差。而連桿式的原理是電機轉動帶動連桿實現關節旋轉，該方案的優勢在負載性能力強，但在柔性抓取上稍弱。
因此可以看到，在負載能力上，雷賽智能一騎絕塵。其生產的DH116型號靈巧手，單手負載可達40公斤、單指可達10公斤。而該家產品主打面向工業搬運場景，因此高負載能力成為其產品中很大亮點。值得注意的是，負載能力和自由度往往不可兼得，因此，雷賽智能的DH116型號，在自由度上只有11個。
另外，在定價上，兆威機電的靈巧手已經上架京東商場，其DM17型號分兩個版本，帶觸覺的售價5萬，不帶觸覺售價為4萬。雷賽智能DH116型號也帶有6個觸覺，但沒有在電商平臺上售賣。不過，據東吳證券研報，該款靈巧手的售價在1萬以內。
此外，由于鳴志電器沒有直接下場造靈巧手。但從一些側面信息中，可以知道其隱藏的實力。要知道，決定靈巧手成敗的關鍵部件在空心杯電機。而鳴志電器在空心杯電機上有核心技術壁壘，其自研了直繞型技術，這使得其售價上極具性價比。對比瑞士Maxon約4000元的價格，鳴志電器空心杯電機價格范圍在1200-2300元之間。隨著國產化趨勢起量后，有券商調研后稱，鳴志電器產品價格有望進一步下探至千元以內。因此，鳴志電器若是下場造靈巧手，將在價格上有無可比擬的優勢。
除了各家在靈巧手上的技術比拼外，各家經營狀況和現金流儲備也是支撐其下一輪發展的關鍵。
記者梳理了各家中報的的核心財務指標。從營收規模上看，江蘇雷利是四家里體量最大的，經營性現金流凈額也是四家里最大的，但其自由現金流上半年為-1750萬元，是四家公司里唯一一家為負的。同時，其綜合毛利率是四家里最低的，且從趨勢看還在繼續向下。
另外，從業績上看，鳴志電器受到越南新廠搬遷成本攤銷及產能爬坡影響，上半年其凈利潤下滑了32.66%。另外，受到下游需求疲軟影響，公司在太陽能
光伏自動化生產設備、金融設備、
安防設備及紡織機械等行業的收入下降約30%，這使得公司綜合毛利率收縮2.5個百分點。
這里面自由現金流最為充足的是兆威機電和雷賽智能，分別為8852萬元和4740萬元，并且雷賽智能上半年經營性現金流上漲了115.87%。另外，綜合毛利率上，雷賽智能也是四家里最高的。而兆威機電則是上半年在歸母凈利潤上實現了較快增長。
這場靈巧手的競爭，遠未到終局。技術路線、成本控制與資金儲備，仍在動態博弈，未來格局仍存變數。而這批率先跨界進入靈巧手的微型電機玩家們，今后還將面臨源源不斷地后來者入局挑戰。